浮动驱动轮机构及搬运车-AGV吧

技术领域

本实用新型涉及一种驱动轮机构，尤其涉及一种浮动驱动轮机构，并涉及包括了该浮动驱动轮机构的搬运车。

背景技术

常规小车的驱动浮动模块与驱动电机采用一体式刚性连接，通常采用直轴输出的减速电机或90度转角输出的减速电机进而直接连接到驱动轮，实现与驱动轮一起进行上下浮动。

这种常规应用案例采用直轴输出的减速电机的情况下，由于驱动轮需要同轴安装，该应用下左右减速电机安装在一条直线上。当电机功率大电机长度较长的情况下，小车底盘需要做的非常宽；另外在小车底盘中心需要放置其它结构时，这种现有的方案无法满足要求。

另一方面，这种常规应用案例采用90度转角输出的减速电机的情况下，由于90度转角输出的减速电机自身特性，减速电机自身尺寸较大、成本相对昂贵且可选择型号较少；这种减速电机在一定大功率情况下将很难找到合适的产品。

并且，以上两个方案均为驱动轮+电机整体浮动，需要面临浮动机构的设计要求就会变变得更加严格、浮动机构占用空间更大、电机电源线及信号线需要长期柔性运动等问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是需要提供一种分离式设计的浮动驱动轮与驱动电机，进而在保证驱动轮抓地能力的同时，还能够有效的固定并保护动力组件中的电机及线缆等，合理降低浮动机构的设计要求，且有效的节省所需占用的空间；并进一步提供包括了该浮动驱动轮机构的搬运车。

对此，本实用新型提供一种浮动驱动轮机构，包括底盘组件，还包括：轮系组件、动力组件和弹性组件，所述轮系组件的一端与所述动力组件相连接，所述轮系组件的另一端通过所述弹性组件设置于所述底盘组件上，所述动力组件驱动所述轮系组件。

本实用新型的进一步改进在于，所述动力组件包括驱动电机、电机安装支架和浮动轴，所述轮系组件的一端与所述浮动轴连接，所述浮动轴与所述驱动电机的输出轴同轴连接，所述驱动电机通过电机安装支架设置于所述底盘组件上。

本实用新型的进一步改进在于，所述动力组件还包括第三齿轮和锁轴构件，所述第三齿轮固定在所述驱动电机的输出轴上，所述浮动轴通过所述锁轴构件设置于所述电机安装支架中。

本实用新型的进一步改进在于，所述轮系组件包括驱动轮、驱动轮安装支架、驱动轮回转轴承和驱动轴，所述驱动轮通过驱动轮回转轴承设置于所述驱动轮安装支架上，所述驱动轴穿过所述驱动轮和驱动轮回转轴承与所述驱动轮安装支架相连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述轮系组件还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述驱动轴同轴连接，所述第二齿轮固定在所述驱动轮安装支架的安装轴上，所述第一齿轮和第二齿轮连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述轮系组件还包括行走编码器，所述行走编码器与所述驱动轴同轴固定在所述第一齿轮的外侧。

本实用新型的进一步改进在于，所述第一齿轮通过轴端挡圈与所述驱动轴限位连接。

本实用新型的进一步改进在于，所述弹性组件包括浮动弹簧支座、弹簧和调节锁紧件，所述弹簧通过调节锁紧件套设于所述浮动弹簧支座上，所述浮动弹簧支座设置于所述底盘组件上。

本实用新型的进一步改进在于，所述轮系组件靠近所述弹性组件的一端与所述浮动弹簧支座间隙配合，并设置于所述弹簧与所述浮动弹簧支座之间。

本实用新型还提供一种搬运车，包括了如上所述的浮动驱动轮机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：所述轮系组件和动力组件之间巧妙地采用了分离式设计，在保证轮系组件的驱动轮的抓地能力基础上，还能够有效的固定并保护所述动力组件的驱动电机及其线缆等，合理地降低了浮动机构的设计要求，且有效的节省所需占用的空间；进一步地，本实用新型所述行走编码器可直接固定在驱动轮的轴端，进而能够有效减少驱动电机末端的行走编码器占用长度，使所在的搬运车更加紧凑；再进一步地，本实用新型所述驱动电机与所述驱动轮的轴线相偏离，能够有效节省两个驱动轮之间的有限空间，减小了底盘组件的宽度。