一种自动导引运输车及泊车系统

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本实用新型实施例公开一种自动导引运输车及泊车系统,涉及自动导引运输技术领域,能够较为准确地确定与自动导引运输车外部上方的物体的相对位置,且自动导引运输车的整体高度相对较低。所述自动导引运输车,包括:车体,在车体上安装有检测地标信息的第一传感器组件和检测所述车体外部上方物体上的标识信息的第二传感器组件,第一传感器组件和第二传感器组件在所述车体的高度方向上至少有部分相交错,在与所述车体高度方向相垂直的方向上错位布置。本实用新型适用于泊车等其它物品搬运的场合。

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输技术领域,尤其涉及一种自动导引运输车及泊车系统。

一种自动导引运输车及泊车系统

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,英文缩写为AGV),是指具有电磁式或光学式等自动导引设备,能沿规划好的路径行驶,以电池为动力,并且装备安全保护以及辅助机构(例如移载机构或举升机构)的无人驾驶的自动化车辆。

泊车用AGV是指用来进行泊车的AGV。在已有技术中,泊车用AGV可以在车抬板下面穿梭运行。车主按照车库入口处的电光学设备、声控设备或成像设备的提示将汽车停放于车抬板上后,AGV通过地标信息(地面识别信号)的导引作用调整AGV到达车抬板下方,然后通过AGV自带的举升机构将车抬板及其上的汽车举起并与地面分离,最后通过地标信息的导引作用将车抬板及其上的汽车搬运至指定位置。

在实现本发明的过程中,发明人发现泊车用AGV仅能通过其底部的传感器组件对地标信息进行识别,通过确定AGV与地面的相对位置来确定AGV车体与车抬板的相对位置。在车抬板相对地面存在偏移的情况下,AGV车体与车抬板的相对位置就会不准确,如出现偏移,在这种情况下,如果AGV依然执行举升命令,容易出现举升偏移的情况。

发明内容

有鉴于此,本实用新型实施例提供一种自动导引运输车及泊车系统,能够较为准确地确定与自动导引运输车外部上方的物体的相对位置,且自动导引运输车的整体高度相对较低。

第一方面,本实用新型实施例提供的一种自动导引运输车,包括:车体,在所述车体上安装有驱动电机和驱动轮,所述驱动电机通过传动机构与所述驱动轮相连;

在所述车体上安装有检测地标信息的第一传感器组件和检测所述车体外部上方物体上的标识信息的第二传感器组件,所述第一传感器组件和第二传感器组件在所述车体的高度方向上至少有部分相交错,在与所述车体高度方向相垂直的方向上错位布置。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式,所述第一传感器组件和第二传感器组件在所述车体的高度方向上相交错的长度,大于或等于所述第一传感器组件的高度的1/3或大于或等于所述第二传感器组件的高度的1/3。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式,所述第一传感器组件和第二传感器组件在与所述车体高度方向相垂直的方向上紧邻布置。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式,在所述车体的上表面和下表面之间的空间位置处设有基板,所述第一传感器组件和第二传感器组件安装在所述基板上。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式,所述第一传感器组件安装在所述车体的中央位置处,所述第二传感器组件偏离所述车体中央位置设置。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式,所述第一传感器组件包括第一壳体和设在所述第一壳体内的第一传感器模块;所述第二传感器组件包括第二壳体和设在所述第二壳体内的第二传感器模块;所述第一壳体和所述第二壳体在所述车体的高度方向上至少有部分相交错。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式,所述第一传感器模块和第二传感器模块分别包括图像传感器。

第二方面,本实用新型实施例提供一种泊车系统,包括车抬板和自动导引运输车,所述自动导引运输车为前述任一实现方式所述的自动导引运输车,所述车抬板的底部设有供所述第二传感器组件检测的所述标识信息。

本实用新型实施例提供的一种自动导引运输车及泊车系统,在自动导引运输车的车体上安装有第二传感器组件,通该第二传感器组件可检测所述车体外部上方物体上的标识信息,由此能够较为准确地确定自动导引运输车本身与自动导引运输车外部上方的物体的相对位置;进一步地,由于第一传感器组件和第二传感器组件在车体的高度方向上至少有部分相交错,在与所述车体高度方向相垂直的方向上错位布置,这样可以使自动导引运输车整车的高度相对较低,便于自动导引运输车在较低的空间范围内进行作业。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其它的附图。

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