技术领域
本发明涉及一种汽车搬运设备， 尤其涉及一种 AGV(Automated Guided Vehicle， 自动引导车） 梳型搬运机器人， 适用于汽车搬运的技术领域。
背景技术
随着汽车的迅速普及与发展， 城市停车位供应严重不足， 停车位的需求越来越 大， 传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。 现有的全自动化立 体停车库主要有平面移动类， 巷道堆垛类， 垂直升降类。 它们的工作原理简单 来说就是， 有一台或多台搬运设备， 可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运， 然 后一起移动到升降机上， 升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层， 再 由搬运器把汽车送入指定的停车位。
叉梳式汽车搬运是目前立体车库中应用最普遍的一种汽车搬运方式。 叉梳式搬 运设备的梳叉在载车平台上， 通过升降横移装置移动载车平台到达停车位置， 停车位置的梳叉与载车平台上的梳叉相交错， 梳叉继续下降回到载车平台上， 这样汽车就被放置在停车位置上。 用梳叉采取代载车板， 这种搬运设备没有载 车板的来回传送， 所以运行效率比较高。
如专利申请号为 201220144962.0的一种具有自动对中定位装置的梳型交换汽车 搬运机器人公幵了如下内容： “一种具有自动对中定位装置的梳型交换汽车搬运 机器人， 包括设置在轨道（20)上的底架（1)、 安装在底架（1)上的双向走行机构 、 升降梳型架（2)和升降机构， 所述升降梳型架 (2)上安装由前后二套对中驱动 装置（11)、 对中安装件 (9)、 对中拉杆（10)、 推板（19)组成的汽车对中定位装置 ， 所述对中驱动装置（11)安装在升降梳型架 (2)上， 对中驱动装置（11)上安装 有对中安装件（9)并驱动其转动， 所述对中安装件 (9)上对称铰接有一对对中拉 杆（10)， 两个铰接点与对中安装件 (9)在对中驱动装置（11)上的安装点不重合， 两个铰接点的连线通过该安装点， 所述对中拉杆（10)的另一端分别设有推板 (19)。
专利申请号为 93105031.6的立体式停车场或储物场的梳型存取机构公幵了如下 内容: “一种自动化立体停车场或储物场的梳型存取机构， 该机构主要由一横移台 车、 一存取台车及一梳型升降机构所组成， 其中： 所述的横移台车的二侧缘前 后分别设有二个或若干个轨道轮， 所述轨道轮装在停车场或储物场各楼层中央 通道上所固设的二相互平行之轨道上； 所述的存取台车在前后端适当位置处分 别固设有驱动机构； 所述的梳型升降机构嵌设于存取台上， 它主要有一梳型升 降平台、 升降连杆组及一升降驱动机构所组成”。
但该类梳型搬运设备智能化程度较低， 需要铺设行走轨道及连接供电电缆， 且 只能实现前进或后退行走， 这就造成了搬运效率较低， 故障率较高， 难以实现 车库的高效率运转， 也达不到真正意义上的智能停车。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种 AGV梳型搬运机器人， 该搬 运机器人能自主导引、 自由行驶路线， 节省空间、 存取车快、 性能安全、 维护 简便。 在未来的使用中， 可以不单单应用在停车车库领域， 还可能用于普通的 货物搬运。
为达到上述目的， 本发明采用以下技术方案实现的：
一方面， 根据本发明的一种 AGV梳型搬运机器人， 包括：
升降框架， 在升降框架上安装有梳齿；
行走框架， 在行走框架上安装有梳齿升降装置， 在行走框架内安装有行走驱动 机构和中央控制系统；
梳齿升降装置包括升降驱动电机及与该电机传动连接的齿轮组； 行走驱动机构 包括安装于行走框架内的行走驱动电机及行走轮组， 能够实现全方位行走。
优选地， 在搬运机器人内还安装有供电装置、 导航装置、 安全检测装置， 供电 装置包括安装于行走框架内的蓄电池及与蓄电池电连接的充电机构。
优选地， 导航装置包括安装于行走框架内的激光导航模块、 或安装于行走框架 周边上的磁钉导航模块或电磁导航模块、 或安装于行走框架内的惯性导航模块 [0019] 优选地， 安全检测装置包括安装于行走框架内的激光防撞模块或机械防撞模块 或红外防撞模块或超声波防撞模块， 对搬运机器人周围的物体进行识别。
优选地， 中央控制系统由主控制器及与主控制器电连接的行走模块、 搬运模块、 引导定位模块、 安全模块、 电源和充电管理模块、 通信模块和人机交互装置 组成。 另外， 行走框架的四角上还装设有被动行走轮。
另一方面， 本发明涉及一种利用上述 AGV梳型搬运机器人存车的方法， 该方法 包括以下步骤：
搬运机器人潜入升降平台下方， 主控制器控制升降驱动电机将汽车举升， 当汽 车高度到达限制高度吋， 高位限制幵关发出信号以停止举升；
搬运机器人离幵升降平台， 将汽车搬运至相应的车位梳齿架；
搬运机器人到达相应的车位梳齿架后， 升降驱动电机反转， 汽车降至车位梳齿 架上；
搬运机器人离幵车位梳齿架。
再一方面， 本发明涉及一种利用上述 AGV梳型搬运机器人取车的方法， 该方法 包括以下步骤：
上位机调度系统发送相应车位取车命令， 搬运机器人收到取车命令后， 从所在 位置行驶至相应车位；
升降驱动电机驱动升降框架上升， 将汽车脱离车位梳齿架；
搬运机器人行走， 将汽车搬运出车位梳齿架；
搬运机器人运行至升降平台， 升降驱动电机驱动升降框架下降， 将汽车停放至 出入口的梳齿架上， 搬运机器人离幵。
实施本发明的 AGV梳型搬运机器人， 具有以下有益效果：
本搬运机器人能在停车场控制系统的导引下实现自主导引、 自由行驶路线， 既 节省了停车场空间， 又能安全、 快速的存取车， 且维护简便， 真正实现了智能 停车。
附图说明
图 1是本发明所述搬运机器人的俯视图；
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