一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及自动化物流技术领域，特别是涉及一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统。

背景技术

目前，相关技术中，跨仓储搬运入库的过程为：源RCS(Robot Cooperative System，机器人控制系统)控制厂房内的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航小车)，将待搬运对象搬运到源厂房与目标厂房的交接点，然后再通过人工搬运至目标厂房中的目标储位上，其中，源厂房内存在多个AGV，源RCS控制源厂房内的AGV。

由于在交接点处通过人工进行衔接来搬运待搬运对象至目标储位，无法达到搬运的全自动化，使得搬运入库的效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种跨仓储搬运控制方法、装置及系统，以提高搬运入库的效率。具体技术方案如下：

一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS和目标RCS，所述方法包括：

接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；

将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置；

将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置；

将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置。

可选的，所述将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，包括：

向所述源RCS发送挂起请求；

向所述目标RCS发送接管请求；

接收所述目标RCS发送的接管成功的消息。

可选的，所述向所述目标RCS发送接管请求之前，还包括：

接收所述源RCS发送的第一地址；

所述向所述目标RCS发送接管请求，包括：

向所述第一地址对应的目标RCS发送接管请求。

可选的，在接收所述目标RCS发送的第一目标储位的位置之前，所述方法还包括：

向所述目标RCS发送获取目标储位的位置的第一请求。

可选的，在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：

向所述目标RCS发送搬运成功的消息；

接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括第二待搬运对象的信息；

将所述第二待搬运对象搬运至所述交接点的位置；

将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；

将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。

可选的，在将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置之后，所述方法还包括：

向所述源RCS发送搬运成功的消息。

可选的，在将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一目标储位的位置之后，所述方法还包括：

向所述目标RCS发送搬运成功的消息；

接收所述目标RCS发送的回程信息；

移动至所述交接点的位置；

将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的目标位置；