用于自动充电的对准机构、充电设备及充电系统

技术领域

本申请涉及自动充电技术领域，特别涉及一种用于自动充电的对准机构、充电设备及充电系统。

WO2019015424A1用于自动充电的对准机构、充电设备及充电系统

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是一种装备有电、磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的无人驾驶运输车。AGV以可充电的蓄电池作为动力来源，并采用自动充电的方式对蓄电池进行充电。当需要充电时，AGV以后退的方式靠近充电设备，使设置在AGV尾部的接插件与充电设备的接插件对接，从而对AGV进行充电。充电设备中通常设置有对准机构，以便于AGV的接插件与充电设备的接插件的对接。

目前的充电设备中的对准机构包括基板和弹簧。其中，基板沿竖直方向设置，弹簧的一端固定在基板上，充电设备的接插件固定在弹簧的另一端。在AGV的接插件与充电设备的接插件对接过程中，弹簧被压缩，通过弹簧的作用力消除AGV的接插件与充电设备的接插件之间的位置偏差，使AGV的接插件与充电设备的接插件对接。

现有的对准机构仅能消除AGV的接插件与充电设备的接插件在前后方向上的位置偏差。但是由于控制精度等方面的原因，AGV的接插件与充电设备的接插件在其他方向上，尤其是左右方向上也会存在位置偏差。当AGV的接插件与充电设备的接插件在其他方向上存在位置偏差时，需要通过反复调整AGV的位置，使AGV适应充电设备的位置来完成AGV的接插件与充电设备 的接插件的对接，导致AGV自动充电的效率较低。

发明内容

本申请提供了一种用于自动充电的对准机构、充电设备及充电系统，能够解决上述为了使AGV的接插件适应充电设备的接插件需要通过反复调整AGV的位置，导致AGV自动充电效率较低的技术问题。

具体而言，包括以下的技术方案：

第一方面，本申请提供了一种用于自动充电的对准机构，所述对准机构包括：

沿竖直方向设置的第一基板；

与所述第一基板相对设置的第二基板；

两端分别与所述第一基板和所述第二基板相对的表面连接的第一弹簧；

以及，设置在所述第一基板和所述第二基板之间的限位组件；

所述限位组件包括至少两块相互平行且位于同一个水平面内的限位板，每块所述限位板的两端分别以可使所述限位板在其所在的水平面内转动的方式与第一基板和第二基板相对的表面连接；

所述第二基板背离所述第一基板的表面用于连接第一接插件。

可选地，所述对准机构还包括：

分别设置在所述第一基板和所述第二基板相对的表面上的第一连接板和第二连接板；

所述第一连接板和所述第二连接板位于同一个水平面内；

所述限位板的两端分别通过第一销轴和第二销轴与所述第一连接板和所述第二连接板连接。

可选地，所述第一连接板和所述第二连接板上均设置有安装孔；所述限位板的两端也均设置有安装孔；

所述第一销轴穿过所述第一连接板上的安装孔和所述限位板的一端的安装孔将所述限位板与所述第一连接板连接；

所述第二销轴穿过所述第二连接板上的安装孔和所述限位板的另一端的安装孔将所述限位板与所述第二连接板连接。

可选地，所述限位板的两端中至少一端的安装孔为长圆孔，所述长圆孔包括相对设置的两段圆弧段以及连接两段所述圆弧段的直线段，所述长圆孔的长 度方向沿前后方向设置；