动态环境下机器人3D SLAM算法的研究

动态环境下机器人3D SLAM算法的研究
摘要
abstract

第1章 绪论

1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状分析
1.2.1 特征目标分类
1.2.2 实时定位与建图概述
1.2.3 动态环境下slam算法
1.3 课题来源和研究内容

第2章 平面动态环境特征分类算法

2.1 引言
2.2 视觉系统介绍
2.2.1 摄像机成像模型
2.2.2 摄像机标定及实验
2.3 平面特征分类概述
2.4 静态特征检测和位姿估计
2.4.1 特征初始化
2.4.2 静态纹理约束
2.4.3 静态区域约束
2.4.4 静态特征检测
2.5 动态目标检测
2.5.1 动态纹理约束
2.5.2 动态目标分类
2.6 实验研究
2.7 本章小结

第3章 非平面动态环境特征分类算法

3.1 引言
3.2 极限几何
3.3 非平面特征分类
3.3.1 非平面约束算法
3.3.2 fundamental重投影误差
3.4 实验研究
3.5 本章小结

第4章 动态环境slam算法

4.1 引言
4.2 动态环境slam结构概述
4.3 orb-slam2算法
4.3.1 orb-slam2初始化
4.3.2 跟踪线程
4.4 动态环境下slam算法设计
4.4.1 动态环境初始化算法
4.4.2 动态环境初始位姿及三维地图点估计
4.5 实验研究
4.5.1 动态初始化实验
4.5.2 动态环境slam算法实验
4.6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢

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