基于Cartographer和RBPF的室内SLAM技术研究

目 录

SLAM 的定义

摘 要
Abstract
目 录

第 1 章 绪 论

1.1 课题研究的背景、目的和意义
1.2 机器人 SLAM 算法的国内外发展现状
1.2.1 移动机器人的国内外发展现状
1.2.2 SLAM 算法研究现状
1.3 本文主要研究内容

第 2 章 机器人同时定位与建图算法研究

2.1 SLAM 方法简述
2.2 RBPF 算法与地图构建
2.2.1 基于贝叶斯的 SLAM 问题描述
2.2.2 Rao-Blackwellized 变换
2.2.3 改进的 RBPF 算法
2.3 Cartographer 算法与地图创建
2.3.1 Cartographer 方法简述
2.3.2 Cartographer 算法
2.4 仿真结果分析
2.5 本章小结

第 3 章 地面移动机器人运动模型分析

3.1 差分轮里程计算原理
3.2 差速驱动机器人运动模型
3.3 动态窗口法计算运动轨迹
3.4 左右轮差速计算运动轨迹
3.5 里程误差分析
3.6 本章小结

第 4 章 基于 ROS 的移动机器人 SLAM 系统实现

4.1 ROS 系统概念
4.2 移动机器人 SLAM 系统实现
4.2.1 系统构建及传感器选择
4.2.2 移动机器人 SLAM 系统中的数据传输
4.3 ROS 分布式系统部署
4.4 本章小结

第 5 章 实验结果与分析

5.1 SLAM 建图实验环境选取
5.2 数据关联过程
5.3 地图定位偏差的实验及分析
5.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致 谢