基于SLAM技术的智能机器人定位导航研究

目录
机器人运动学模型
摘要
ABSTRACT

第一章 绪论

1.1 研究背景
1.2 研究现状
1.3 研究内容

第二章 系统建模和相关算法描述

2.1 机器人运动学模型
2.2 激光雷达感知模型的建立
2.3 地图的表达模型
2.4 SLAM算法描述
2.5 重要性采样理论
2.6 序贯重要性采样
2.7 粒子滤波的基本算法
2.8 路径规划算法
2.8.1 全局路径规划
2.8.2 局部路径规划
2.9 里程计实现算法
2.9.1 光电编码器
2.9.2 视觉里程计
2.9.3 激光范围流里程计算法
2.10 基于视觉的绝对定位
2.11 障碍物感知
2.12 导航方案总结

第三章 机器人设计

3.1 底盘结构
3.2 电气结构
3.2.1 传感器
3.2.2 控制单元
3.2.3 供电系统
3.2.4 电机驱动

第四章 软件结构

4.1 整体软件架构
4.2 软件系统
4.3 系统调试
4.4 单片机与计算机通讯方式
4.5 控制器的设计

第五章 实验结果分析

5.1 SLAM方案
5.2 导航方案
5.2.1 软件仿真
5.2.2 真实机器人实验

第六章 结论

参考文献
附录A
在学期间的研究成果
致谢

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