基于深度相机的移动机器人SLAM算法研究

目录

摘要
abstract
第1章 引言
1.1 选题背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 论文主要研究内容和组织结构
第2章 相机模型与数据获取
2.1 传感器介绍
2.2 深度相机构造与原理
2.3 相机的内外参模型
2.4 深度相机标定与数据获取
2.5 本章小结
第3章 三维地图构建与相机定位算法
3.1 常见SLAM方案分析与对比
3.1.1 RGB-DSLAM
3.1.2 ORBSLAM
3.1.3 SVO
3.1.4 方案对比
3.2 本文算法整体框架
3.3 相机跟踪
3.3.1 特征分析
3.3.2 直接法与间接法
3.3.3 稀疏直接法与粗估计
3.3.4 特征点法与精估计
3.4 回环检测
3.5 局部与全局优化
3.6 环境建图
3.7 本章小结
第4章 实验分析与评估
4.1 实验环境
4.2 算法测试
4.2.1 位置精度测试工具
4.2.2 稀疏直接法与特征点法效率与精度对比
4.2.3 本文算法与RGBD SLAM效率与精度对比
4.2.4 本文算法轨迹估计与建图
4.3 本章小结
第5章 结论与展望
5.1 论文研究成果
5.2 展望
参考文献
致谢
作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果