目 录
1 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 移动机器人研究现状
1.2.1 国外移动机器人研究概况
1.2.2 国内移动机器人研究概况
1.3 视觉 SLAM 的国内外研究现状
1.3.1 RGB-D SLAM 国外研究现状
1.3.2 RGB-D SLAM 国内研究现状
1.4 本文主要工作和结构安排
1.4.1 本文主要工作
1.4.2 本文结构安排
1.5 本章小结
2 移动机器人实验平台及视觉传感器标定
2.1 引言
2.2 移动机器人实验平台
2.3 视觉传感器 KINECT 的标定
2.3.1 RGB-D 相机标定参数
2.3.2 立体成像系统的内参标定与联合标齐算法
2.4 本章小结
3 基于改进的 ORB 特征点检测与描述子提取
3.1 FAST 特征点
3.2 构造高斯金字塔
3.3 改进的 FAST 特征点提取与分配
3.3.1 改进的 FAST 特征点提取
3.3.2 点四叉树
3.3.3 特征点均匀分配
3.3.4 特征点方向
3.4 计算描述子
3.5 本章小结
4 基于 GMS 和特征方向相融合的 SLAM
4.1 特征匹配优化
4.2 基于 GMS 和特征方向相融合的 SLAM 前端算法
4.2.1 GMS 算法
4.2.2 GMS 和特征方向相融合的特征匹配优化
4.2.3 位姿变换估计
4.3 SLAM 后端算法
4.3.1 BA 算法
4.3.2 Robust 核函数
4.3.3 位姿图优化
4.4 回环检测
4.4.1 字典
4.4.2 相似度计算
4.4.3 回环验证
4.5 本章小结
5 基于 KINECT 的室内机器人 SLAM 实验设计与分析
5.1 RGB-D SLAM 系统框架设计
5.2 实验评估标准与测试数据集
5.2.1 特征点提取验证实验
5.2.2 特征匹配验证实验
5.3 后端优化及真实场景运行实验
5.3.1 后端优化实验
5.3.2 真实场景下算法实验
5.3.3 本文算法测试评估
5.4 本章小结
结 论
致 谢
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果
暂无评论内容