搬运车用遮断机、无人搬运车的控制方法及停止装置

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明提供一种搬运车用遮断机、无人搬运车的控制方法及停止装置,被设置在预定位置的附近,该预定位置是在具有障碍物接近检测传感器的AGV(1)(无人搬运车)的AGV搬运通道(11)上并配置有MGV(3)(人工搬运台车),而且由以下部分构成:在上述MGV(3)被配置在上述预定位置时处于关闭状态的位置确定开关(4);在上述AGV搬运通道(11)上,且在上述规定位置至少一侧位置上设置的可以进出于上述AGV搬运通道(11)内的反射板(2);对应上述位置确定开关(4)的开闭,让上述反射板(2)往复移动的反射板驱动装置(6)组成。可以准确地防止无人搬运车和人或人工搬运台车的冲突。

技术领域

本发明涉及搬运车用遮断机及使用该遮断机的无人搬运车控制方法、以及无人搬运车停止装置。尤其涉及在沿工厂组装搬运线等移动的无人搬运车(以下称为AGV)搬运通道上,当利用人工搬运台车(以下称为MGV)进行人工搬运作业时可以准确防止AGV和人或MGV等进入物发生冲突的搬运车用遮断机及使用该遮断机的AGV控制方法、以及AGV停止装置。

搬运车用遮断机、无人搬运车的控制方法及停止装置

背景技术

过去,在工厂的组装搬运线等各种生产线上使部件或产品沿该生产线移动时,常使用AGV搬运部件等。通常的使用是在规定的搬运通道上让1台或多台AGV同时移动。

图5所示是如特开平4-255006号公报所公开的过去的AGV冲突防止装置的构成概略图。图5中设置有埋设在作为AGV的搬运车21a、21b的搬运通道22特定区间A的入口23处的数据载体(datacarrier)31和设置在出口24处的限位开关32。数据载体31在先行搬运车21b通过特定区间A的过程中对后继搬运车21a给出停止信号,通过特定区间A后给出运转信号。

另外,在各个搬运车21a、21b上,设置有用于和上述数据载体31之间进行数据接收发送的读写头33a、33b和识别各种指示信息的ID控制器35a、35b以及使搬运车运转/停止的搬运车驱动部34a、34b。

在这样的传统的AGV冲突防止装置中,当先行的搬运车21b已经进入特定区间A时,由数据载体31对后继的搬运车21a的ID控制器35a发出禁止进入的信号,搬运车21a停止。当搬运车21b通过特定区间A并关闭限位开关32时,再由数据载体31向搬运车21a发出允许进入信号。

此外,在过去的AGV中,使用设置在AGV前部等的光电传感器或超声波传感器等障碍物接近检测传感器,以求防止同障碍物或先行的AGV的冲突。

但是,上述过去的AGV冲突防止装置对在特定区间A的先行搬运车21b以外的进入物,例如已经进入或突然进入的人或MGV等,安装在后继搬运车21a上的对置光电传感器(没有图示)将不能感知,因此,存在搬运车21a和人或MGV等进入物发生冲突的危险。

特别是在液晶显示装置制造工厂,利用AGV及MGV搬运玻璃基板的情况很多。如果正在搬运玻璃基板的AGV和进入物发生冲突的话,恐怕轻微的冲击也会造成搬运中的玻璃基板的破损。特别是在以和批量产品工序不同的工序对开发产品、成品等进行处理时,或者在某一工序因AGV的维修不能进行无人搬运等情况,有时会在处理装置附近的AGV通道上配置MGV。此时,AGV和人或MGV等进入物发生冲突的可能性很高。

本发明就是为消除上述问题所进行的工作,目的在于提供在人工搬运作业中能够准确地防止AGV和人或MGV等进入物发生冲突的搬运车用遮断机及使用该遮断机的AGV的控制方法、以及AGV停止装置。

发明内容

本发明之搬运车用遮断机,设置在预定位置的附近,该预定位置在具有障碍物接近检测传感器的AGV的通道上并配置有MGV,其特征在于具有:(a)上述MGV配置于上述预定位置处时处于关闭状态的位置确定开关;(b)在上述搬运通道上,且在上述预定位置至少一侧的位置上设置的可以进出到上述搬运通道内的反射板;

(c)在上述位置确定开关关闭时,让上述反射板突出到上述搬运通道内;在上述位置确定开关打开时,让上述反射板从上述搬运通道中退出的方式使反射板往复移动的反射板驱动装置。

最好具有在上述位置确定开关关闭时进行点灯的位置确认灯。

最好具有在上述位置确定开关关闭时可以发出声音的声响发生器。

最好能用覆盖物覆盖上述反射板驱动装置。

上述反射板及反射板驱动装置最好能设置在上述预定位置的附近的处理装置内部。

上述障碍物接近检测传感器最好是光电传感器。

本发明之AGV控制方法是使用本发明第一方面所记载的搬运车用遮断机的AGV控制方法,其特征在于:在MGV被配置在预定位置时位置开关关闭,由此,反射板驱动装置使反射板突出到AGV的搬运通道内部;在上述AGV的障碍物接近检测传感器检测出上述反射板时,让AGV停止,反之,在MGV没有被配置在预定位置时位置开关打开,由此,反射板驱动装置使反射板退出到AGV的搬运通道外,允许AGV进行正常的移动。

本发明之AGV停止装置,设置在预定位置的附近,该预定位置在AGV的搬运通道上并配置有MGV,其特征在于由以下部分组成:(a)上述MGV配置于上述预定位置时处于关闭状态的位置确定开关;(b)在上述位置确定开关关闭时发出停止信号的AGV无线电台;(c)用于接收从上述AGV无线电台发出的停止信号的设置在上述AGV上的接收部;(d)配设在上述搬运通道上的预定的停止位置处的磁带;(e)用于检测上述磁带位置的设置在上述AGV上的磁带检测部;

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