自动引导车的驱动-转向机构

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本实用新型涉及用于物流装备系统的一种自动引导车的驱动/转向机构,是将由计算机控制系统控制的电动机通过一转向定位机构与减速器驱动连接,减速器的输出端驱动连接一通轴,两侧车轮分别通过车轮轴承设置在通轴的两端,并分别通过设置在通轴两端的电磁离合器与通轴呈离合式驱动连接;所述的电磁离合器之电磁线圈分别通过离合器控制器与计算机控制系统电连接,所述的转向定位机构中的电磁铁与计算机控制系统电连接、转向定位机构中的转向角传感器和中间位置开关分别与计算机控制系统信号联接。本实用新型结构简单、制造成本低、易于控制、运行稳定可靠,克服了现有AGV驱动转向系统结构复杂、成本高,同步控制技术要求高的缺点。

技术领域

本实用新型涉及用于物流装备系统工业搬运车辆的驱动/转向机构,特别是一种自动引导车的驱动/转向机构。

自动引导车的驱动-转向机构

背景技术

自动引导车(简称AGV)的驱动转向总成是其行驶系统的执行机构,现有的AGV驱动转向总成通常可分为通用型驱动转向总成和全方位驱动转向总成。

目前,用于物流装备系统的AGV所采用的通用型驱动转向总成主要有以下几种形式:①舵轮型;②双电机驱动/转向型;③双轮独立驱动差速转向型。传统转向驱动系统技术成熟能够满足用户的一般需要。但是,为了完成驱动和转向功能,至少需要两个电动机、控制器以及动力传动装置,占用空间大,成本较高。

在某些运行工况下,需要AGV具有全方位运动能力,即在车体不转动的情况下可以使整车沿着一定方向移动,也可以说车体以任意位姿沿给定的路径行驶。因此,出现了不同类型的全方位驱动/转向机构。主要有以下几种形式:①双差速驱动型;②麦卡纳纽姆轮(Mecanum Wheel);③球轮驱动型;④双舵轮。全方位转向机构适合于AGV在狭窄空间的横向移动作业,具有较大运行路径柔性,可提高工作效率。但是,现有的全方位驱动/转向机构复杂、成本高,同步控制要求高。

发明内容

本实用新型的目的在于提出一种改进的自动引导车的驱动/转向机构,以克服目前用于物流装备系统的自动引导车的驱动转向总成存在结构复杂、成本高,同步控制技术要求高的缺点。

本实用新型自动引导车的驱动/转向机构,是将由计算机控制系统控制的电动机通过一转向定位机构与减速器驱动连接,减速器的输出端驱动连接一通轴,两侧车轮分别通过车轮轴承设置在通轴的两端,并分别通过设置在通轴两端的电磁离合器与通轴呈离合式驱动连接;所述的电磁离合器之电磁线圈分别通过离合器控制器与计算机控制系统电连接,所述的转向定位机构中的电磁铁与计算机控制系统电连接、转向定位机构中的转向角传感器和中间位置开关分别与计算机控制系统信号联接。

所述的转向定位机构是由通过转向轴承上下平行叠装的上转向盘和下转向盘构成,在上转向盘的底面上设置电磁铁、转向角传感器,在电磁铁的内腔中设有可上下滑动的定位销,在下转向盘上面设有沿圆周向间隔分布的可与定位销对应嵌合的转向角定位凹坑,上转向盘固连在电机壳体上,下转向盘固连在减速器壳体上。

自动引导车的驱动/转向机构工作原理为:电动机输出的动力通过减速器输出给转向离合器;当左、右两侧电磁离合器均呈压紧接合状态时;减速器输出的动力使两侧车轮可以同步转动,车轮即沿着固定方向直线运动;采用脉宽调制(PWM)方法控制左侧或右侧电磁离合器以不同的占空比断开或接合,可使左、右车轮以不同的速度转动,实现车轮的差速转向。

本实用新型自动引导车的驱动/转向机构改进了现有AGV驱动转向系统多电机的组态形式,结构简单、制造成本低、易于控制、运行稳定可靠,克服了现有AGV驱动转向系统结构复杂、成本高,同步控制技术要求高的缺点。该机构可以单独应用或多个总成组合使用。

附图说明

图1是自动引导车的驱动/转向机构的结构示意图;图2是图1中所示的下转向盘(7)之上表面状态示意图;图3是图1中所示的转向定位机构示意图;图4是自动引导车的驱动/转向机构计算机控制系统原理图。

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