无人搬运车的控制方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及控制技术领域，尤其涉及无人搬运车的控 制方法和装置。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)，也称自动导引运输车，指装备有 电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功 能的运输车。无人搬运车不需要驾驶员，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为。

然而，无人搬运车在行驶过程中经常出现偏离预先设定的行进路线的情况。因此， 如何在无人搬运车偏离行进路线的情况下控制无人搬运车重新行驶到行进路线上就变得 至关重要。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种改进的无人搬运车的控制方法和装置，来解决 以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了 一种无人搬运车的控制方法，该方法包括:响应于 接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息;基于当前位姿信息，确定目标位姿 信息;基于当前位姿信息和目标位姿信息，确定无人搬运车的运动轨迹，其中，运动轨迹以 当前位姿信息所指示的点为起点，以目标位姿信息所指示的点为终点;执行以下控制步骤： 基于当前位姿信息、无人搬运车的速度和运动轨迹，预测无人搬运车在预设时间段后的位 姿信息，基于所预测的位姿信息，确定无人搬运车的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制 无人搬运车的驱动轮的速度，以使无人搬运车沿运动轨迹由当前位姿信息所指示的点行驶 至所预测的位姿信息所指示的点，并确定所预测的位姿信息是否是目标位姿信息；响应于 确定所预测的位姿信息不是目标位姿信息，将所预测的位姿信息作为当前位姿信息，继续 执行控制步骤。

在一些实施例中，获取无人搬运车的当前位姿信息，包括:采集无人搬运车当前所 经过地面的图像，其中，图像包含无人搬运车当前所经过二维码的图像;对图像和图像中所 呈现的二维码进行分析，确定无人搬运车的当前位姿信息。

在一些实施例中，对图像和图像中所呈现的二维码进行分析，确定无人搬运车的 当前位姿信息，包括:获取图像中所呈现的二维码所记录的坐标和图像中所呈现的二维码 在图像中的位置和角度，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标;基于所获取的坐 标、位置和角度，确定无人搬运车的当前位姿信息。

在一些实施例中，基于当前位姿信息，确定目标位姿信息，包括:基于图像中所呈 现的二维码所记录的坐标和相邻二维码之间的距离，确定目标位姿信息。

在一些实施例中，基于当前位姿信息和目标位姿信息，确定无人搬运车的运动轨 迹，包括:基于当前位姿信息和目标位姿信息，构造三次埃尔米特曲线，并将三次埃尔米特 曲线作为无人搬运车的运动轨迹。

在一些实施例中，驱动轮包括安装在无人搬运车行驶方向左侧的左驱动轮和安装 在无人搬运车行驶方向右侧的右驱动轮；以及基于所预测的位姿信息，确定无人搬运车的 交叉耦合增益，包括:获取三次埃尔米特曲线上的所预测的位姿信息所指示的点的曲率半 径;基于曲率半径、左驱动轮和右驱动轮的直径、左驱动轮与右驱动轮之间的距离，确定与 左驱动轮对应的交叉耦合增益和与右驱动轮对应的交叉耦合增益。

在一些实施例中，基于交叉耦合增益控制无人搬运车的驱动轮的速度，包括:基于 与左驱动轮对应的交叉耦合增益控制左驱动轮的速度;基于与右驱动轮对应的交叉耦合增 益控制右驱动轮的速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制装置，该装置包括:获取单 元，配置用于响应于接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息;位姿信息确定 单元，配置用于基于当前位姿信息，确定目标位姿信息;运动轨迹确定单元，配置用于基于 当前位姿信息和目标位姿信息，确定无人搬运车的运动轨迹，其中，运动轨迹以当前位姿信 息所指示的点为起点，以目标位姿信息所指示的点为终点;控制单元，配置用于执行以下控 制步骤:基于当前位姿信息、无人搬运车的速度和运动轨迹，预测无人搬运车在预设时间段 后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定无人搬运车的交叉耦合增益，基于交叉耦合增 益控制无人搬运车的驱动轮的速度，以使无人搬运车沿运动轨迹由当前位姿信息所指示的 点行驶至所预测的位姿信息所指示的点，并确定所预测的位姿信息是否是目标位姿信息； 执行单元，配置用于响应于确定所预测的位姿信息不是目标位姿信息，将所预测的位姿信 息作为当前位姿信息，继续执行控制步骤。

在一些实施例中，获取单元，包括:采集子单元，配置用于采集无人搬运车当前所 经过地面的图像，其中，图像包含无人搬运车当前所经过二维码的图像;分析子单元，配置 用于对图像和图像中所呈现的二维码进行分析，确定无人搬运车的当前位姿信息。

在一些实施例中，分析子单元，包括:获取模块，配置用于获取图像中所呈现的二 维码所记录的坐标和图像中所呈现的二维码在图像中的位置和角度，其中，二维码用于记 录二维码所在位置的坐标;确定模块，配置用于基于所获取的坐标、位置和角度，确定无人 搬运车的当前位姿信息。

在一些实施例中，位姿信息确定单元进一步配置用于:基于图像中所呈现的二维 码所记录的坐标和相邻二维码之间的距离，确定目标位姿信息。

在一些实施例中，控制单元进一步配置用于:基于当前位姿信息和目标位姿信息， 构造三次埃尔米特曲线，并将三次埃尔米特曲线作为无人搬运车的运动轨迹。

在一些实施例中，所述驱动轮包括安装在所述无人搬运车行驶方向左侧的左驱动 轮和安装在所述无人搬运车行驶方向右侧的右驱动轮；以及控制单元进一步配置用于:获 取三次埃尔米特曲线上的所预测的位姿信息所指示的点的曲率半径;基于曲率半径、左驱 动轮和右驱动轮的直径、左驱动轮与右驱动轮之间的距离，确定与左驱动轮对应的交叉耦 合增益和与右驱动轮对应的交叉耦合增益。

在一些实施例中，控制单元进一步配置用于:基于与左驱动轮对应的交叉耦合增 益控制左驱动轮的速度;基于与右驱动轮对应的交叉耦合增益控制右驱动轮的速度。

第三方面，本申请实施例提供了一种车载智能设备，该车载智能设备包括:一个或 多个处理器;存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器 执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。