AGV视觉定位系统的设计与实现

AGV视觉定位系统的设计与实现

目录

致谢
摘要
Abstract
目录

1 绪论

1.1 研究背景
1.2 AGV的发展与应用
1.2.1 AGV的发展历史
1.2.2 AGV的应用
1.3 AGV系统概述
1.3.1 AGV系统架构
1.3.2 AGV导航定位技术
1.4 视觉SLAM的发展与现状
1.5 本文研究内容

2 基于人工信标的视觉SLAM算法

2.1 人工信标定位方法概述
2.2 针孔相机模型
2.3 人工信标设计及识别
2.3.1 人工信标设计
2.3.2 人工信标识别算法
2.4 人工信标视觉SLAM算法
2.4.1 参数确定和坐标系建立
2.4.2 图优化
2.4.3 定位
2.5 本章小结

3 融合人工信标的多目SLAM算法

3.1 引言
3.2 特征点检测
3.2.1 FAST关键点
3.2.2 BRIEF描述子
3.3 双目相机模型和双目匹配算法
3.3.1 双目相机模型
3.3.2 双目匹配算法
3.4 融合人工信标的多目SLAM算法
3.4.1 算法流程
3.4.2 基于Ransacpnp的位姿解算
3.4.3 图优化
3.5 本章小结

4 AGV系统设计

4.1 AGV系统需求分析
4.2 AGV系统的设计与实现
4.2.1 AGV系统结构
4.2.2 车载控制系统的设计与实现
4.2.3 终端控制系统的设计与实现
4.3 系统工作方式
4. 4本章小结

5 实验与分析

5.1 AGV系统整体调试
5.2 人工信标SLAM算法实验与分析
5.2.1 单目相机标定
5.2.2 人工信标SLAM算法实验与分析
5.3 融合人工信标的多目SLAM算法实验与分析
5.3.1 双目相机标定与校正
5.3.2 双目里程计算法实验与分析
5.3.3 融合人工信标的多目SLAM算法实验
5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结
6.2 展望
参考文献
作者简历

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