目录
1 引言
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 SLAM框架
1.2.2 地图表示方法
1.2.3 数据关联方法
1.2.4 后端优化方法
1.2.5 动态场景下的激光SLAM方法
1.3 论文研宄内容和组织结构
2 2DSLAM的关键技术
2.1 2DSLAM的相关模型
2.1.1 单线激光雷达扫描模型
2.1.2 2DSLAM问题的数学模型
2.2 数据关联问题
2.2.1 特征匹配方法
2.2.2 扫描匹配方法
2.3 后端优化问题
2.3.1 基于扩展卡尔曼滤波的后端优化方法
2.3.2 基于非线性优化的后端优化方法
2.4 闭环检测问题
2.4.1 闭环检测评价指标
2.4.2 闭环检测方法
2.5 本章小结
3 动态弱纹理环境下2DSLAM的方法
3.1 方法概述
3.2 基于2D栅格地图的地图创建方法
3.2.1 2D栅格地图表示
3.2.2 2D栅格地图的更新方法
3.3 基于融合的数据关联方法
3.3.1 基于EKF的融合方法
3.3.2 基于子图的扫描匹配方法
3.4 基于搜索窗的闭环检测方法
3.5 基于稀疏姿态调整(SPA)的后端优化方法
3.6 本章小结
4 实验及结果分析
4.1 实验平台的设计与实现
4.1.1 实验平台硬件设计与实现
4.1.2 实验平台软件设计与实现
4.2 实验验证
4.2.1 参数调试实验
4.2.2 动态开环场景下的累积误差对比实验
4.2.3 动态闭环场景下的建图精度对比实验
4.2.4 弱纹理动态闭环场景下的建图精度对比实验
4.3 本章小结
5 总结与展望
5.1 工作总结
5.2 下一步工作
参考文献
图索引
表索引
作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果
独创性声明
学位论文数据集
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