基于ROS的移动机器人改进视觉SLAM算法研究

论文目录

摘要
ABSTRACT

第一章 绪论

1.1 课题研究背景
1.2 国内外的研究现状
1.2.1 国内外移动机器人研究现状
1.2.2 国内外SLAM研究现状
1.3 课题关键技术
1.4 ROS系统基本知识
1.4.1 ROS的主要特点
1.5 论文研究的内容及结构安排

第二章 视觉SLAM算法基础知识

2.1 视觉SLAM算法的数学模型
2.2 3D空间位置表示
2.2.1 旋转矩阵
2.2.2 四元数
2.3 视觉SLAM系统框架
2.3.1 视觉里程计
2.3.2 后端优化
2.3.3 闭环检测
2.4 视觉SLAM系统的传感器
2.4.1 单目视觉SLAM
2.4.2 双目视觉SLAM
2.4.3 深度视觉SLAM
2.5 Kinect传感器
2.5.1 Kinect相机的硬件结构
2.5.2 Kinect相机的软件开发环境
2.5.3 Kinect相机的数据
2.6 本章小结

第三章 RGB-D视觉SLAM算法及改进

3.1 RGB-D视觉SLAM算法流程
3.2 RGB-D视觉SLAM前端算法
3.2.1 特征点提取与匹配
3.2.2 RANSAC运动变换估计
3.2.3 运动变换优化
3.3 RGB-D视觉SLAM后端算法
3.3.1 闭环检测算法
3.3.2 半随机闭环检测
3.3.3 图优化
3.3.4 G20通用图优化
3.4 本章小结

第四章 实验设计与结果分析

4.1 实验平台
4.2 特征点提取与匹配算法比较
4.2.1 实验准备
4.2.2 比较实验结果及分析
4.3 闭环检测实验设计
4.3.1 精确度性能实验及结果分析
4.3.2 实时性能实验及结果分析
4.4 实际环境测试实验
4.4.1 实验载体
4.4.2 实验场景
4.5 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 本文工作总结
5.2 工作展望
参考文献
发表论文和参加科研情况
致谢