基于ROS轮式机器人视觉导航系统的设计与实现

论文目录

学位论文的主要创新点
摘要
ABSTRACT

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义
1.1.1 轮式机器人应用背景
1.1.2 移动机器人导航及其关键技术
1.2 机器人导航技术国内外研究现状
1.3 课题研究内容及章节安排
1.3.1 课题研究内容
1.3.2 论文章节安排

第二章 基于ROS轮式机器人视觉导航系统的设计

2.1 ROS操作系统
2.2 轮式机器人视觉导航系统设计
2.2.1 导航功能模块设计
2.2.2 底盘驱动模块设计
2.2.3 软件构架设计
2.3 本章小结

第三章 SLAM算法研究

3.1 SLAM问题描述
3.2 RBPF-SLAM算法
3.3 Gmapping算法
3.4 导航系统建模
3.4.1 底盘运动学模型
3.4.2 传感器观测模型
3.5 基于ROS系统的Gmapping功能实现
3.6 本章小结

第四章 路径规划研究

4.1 路径规划问题描述
4.2 全局路径规划
4.2.1 Dijkstra算法
4.2.2 A~*算法
4.2.3 RRT算法
4.2.4 改进RRT算法
4.3 局部路径规划
4.3.1 人工势场法
4.3.2 动态窗口方法
4.4 基于ROS系统的路径规划实现
4.4.1 地图信息处理
4.4.2 机器人导航规划层
4.4.3 路径规划关键参数配置
4.5 本章小结

第五章 系统实验与分析

5.1 实验平台简介
5.2 系统测试实验
5.2.1 实验目的
5.2.2 未知环境地图构建
5.2.3 基于已知地图的路径规划
5.3 系统分析
5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 论文总结
6.2 研究展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢