基于单目视觉里程计的增强现实系统

论文目录

基于单目视觉里程计的增强现实系统
摘要
Abstract

第一章绪论

1.1选题背景与研究意义
1.2国内外研究现状
1.2.1增强现实技术的研究现状
1.2.2视觉里程计算法的研究现状
1.3论文的主要研究内容与组织架构
1.3.1论文的主要研究内容
1.3.2论文的组织架构

第二章SVO算法相关知识概述

2.1SVO算法的系统结构
2.2SVO前端模型
2.2.1SVO前端模型算法流程
2.2.2稀疏图像对齐
2.2.3特征点对齐
2.2.4相机姿态与三维点坐标修正
2.3SVO后端模型
2.3.1SVO后端模型原理
2.3.2基于贝叶斯概率模型的深度估计方法
2.3.3种子点的深度估计过程
2.3.4观测值的不确定性
2.4本章小结

第三章改进的SVO算法

3.1基于直方图均衡化的灰度一致性改进
3.1.1光照变化对灰度一致性的影响
3.1.2基于直方图均衡化的灰度一致性改进
3.2基于运动先验的稀疏图像对齐改进
3.2.1相机快速运动对姿态估计的影响
3.2.2基于运动先验的稀疏图像对齐初始化
3.2.3光度误差最小化的优化流程
3.3基于选择性关键帧剔除的地图更新策略改进
3.3.1频繁添加关键帧对SVO的影响
3.3.2基于相对姿态的选择性关键帧剔除
3.3.3选择性关键帧剔除的具体流程
3.4实验结果及分析
3.4.1误差度量方法
3.4.2实验数据集介绍
3.4.3SVO改进的对比实验结果与分析
3.4.4与优秀算法对比的实验结果与分析
3.5本章小结

第四章基于改进的SVO算法的增强现实系统

4.1系统组成
4.2增强现实模块
4.2.1基于RANSAC的平面估计算法
4.2.2背景贴图与虚拟物体绘制
4.2.3增强现实模块与姿态估计模块的信息传递
4.3系统功能展示及分析
4.3.1系统功能模块效果展示
4.3.2平面估计结果和分析
4.3.3虚拟物体绘制结果和分析
4.4系统性能分析
4.5系统实用性分析
4.6本章小结

第五章总结与展望

5.1本文总结
5.2未来展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的研究成果
致谢
附件

基于单目视觉里程计的增强现实系统-AGV吧
基于单目视觉里程计的增强现实系统
此内容为付费资源,请付费后查看
20积分
付费资源
© 版权声明
THE END
喜欢就支持一下吧
点赞9 分享
评论 抢沙发

请登录后发表评论

    暂无评论内容