基于激光雷达的室内服务机器人导航系统的设计与实现

论文目录

摘要
abstract

第一章绪论

1.1研究背景
1.2室内服务机器人研究概况
1.3机器人导航技术的研究概况
1.4课题研究意义
1.5论文主要研究内容与结构安排
1.5.1论文研究内容及创新点
1.5.2论文结构安排

第二章移动机器人导航系统总体设计

2.1移动机器人导航系统总体架构
2.2移动机器人硬件系统结构
2.3移动机器人导航系统业务流程
2.4系统通信模块
2.5移动机器人导航系统的软硬件开发环境
2.6本章小结

第三章移动机器人定位与建图

3.1SLAM简介
3.1.1SLAM系统结构
3.1.2SLAM的概率模型
3.2激光雷达模型
3.2.1激光雷达概述
3.2.2激光雷达的原理及坐标转化
3.3基于Rao-Blackwellized的FastSLAM算法
3.3.1传统的RBPF-SLAM算法
3.3.2改进重采样策略的RBPF-SLAM
3.3.3传统RBPF-SLAM和改进的RBPF-SLAM实验对比
3.4环境地图创建系统结构
3.4.1消息传递机制
3.4.2Gmapping建图
3.5本章小结

第四章基于语音交互的移动机器人智能导航系统

4.1语音交互导航系统关键技术
4.1.1自然语言处理
4.1.2基于ROS的移动机器人导航技术
4.2语音交互导航系统总体设计
4.2.1在线问答系统
4.2.2基于ROS的导航系统
4.3本章小结

第五章基于突变点检测的自动充电系统

5.1自动充电关键技术
5.2基于突变点检测的充电桩识别算法
5.3自动充电系统整体设计
5.3.1电量检测和反馈
5.3.2自动充电远程导航
5.3.3充电桩识别和对接
5.4本章小结

第六章移动机器人导航系统实验与测试

6.1机器人环境地图创建实验与测试
6.2机器人语音交互导航实验与测试
6.3机器人自动充电技术实验与测试
6.4本章小结

第七章全文总结与展望

7.1全文工作总结
7.2后期工作展望
致谢
参考文献