基于图优化的单目视觉SLAM技术研究

论文目录

摘要
Abstract

1 绪论

1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究概况
1.3 论文的主要研究内容和组织结构

2 基于图优化的单目视觉SLAM原理和方法

2.1 顺序数据关联
2.2 回环检测
2.3 位姿图优化
2.4 并行跟踪，局部建图和回环检测方法
2.5 本章小结

3 改进的特征检测算法

3.1 常用的图像特征提取和描述子算法
3.2 特征检测算法对比实验
3.3 IMPyGridFAST+FREAK特征检测算法
3.4 IMPyGridFAST+FREAK与ORB性能比较
3.5 本章小结

4 改进的地图自动初始化方法

4.1 迭代三角化地图点的方法
4.2 地图自动初始化方法
4.3 It-LS算法的性能
4.4 本章小结

5 实验设计与分析

5.1 SLAM系统中改进的特征检测算法的性能页
5.2 SLAM系统中改进的地图自动初始化方法的性能
5.3 室内环境下FREAK-SLAM的性能
5.4 室外环境下FREAK-SLAM的性能
5.5 本章小结

6 总结与展望

6.1 全文总结
6.2 论文展望
致谢
参考文献
附录 攻读学位期间发表论文及申请专利目录