面向动态环境的移动机器人视觉SLAM算法研究

论文目录

面向动态环境的移动机器人视觉SLAM算法研究
摘要
ABSTRACT

第一章 绪论

1.1 引言
1.2 视觉SLAM算法研究现状
1.3 论文主要研究内容

第二章 轻量化SLAM算法研究

2.1 引言
2.2 视觉SLAM前端算法分析
2.3 NEON指令集加速特征提取与描述
2.3.1 NEON指令集加速原理
2.3.2 特征提取与特征描述算法加速方法研究
2.3.2.1 特征提取算法加速
2.3.2.2 特征描述算法加速方法研究
2.3.3 实验分析
2.4 局部地图构建算法研究
2.4.1 局部地图构建算法
2.4.2 实验分析
2.5 视觉SLAM前端多线程设计
2.6 本章小结

第三章 视觉SLAM地图点管理方法研究

3.1 引言
3.2 视觉SLAM地图初始化算法研究
3.2.1 双目相机的误差模型
3.2.2 视觉SLAM地图初始化算法
3.3 视觉SLAM三维点管理算法研究
3.3.1 视觉SLAM三维点精度重要性分析
3.3.2 视觉SLAM三维点管理算法
3.3.2.1 视觉SLAM三维点的深度融合
3.3.2.2 视觉SLAM三维点管理算法设计
3.3.3 实验分析
3.4 本章小结

第四章 IMU融合视觉SLAM算法研究

4.1 引言
4.2 IMU解算位姿方法研究
4.2.1 IMU测量值的数值积分
4.2.2 IMU初始化算法研究
4.2.2.1 基于双目相机的IMU初始化算法
4.2.2.2 陀螺仪零点漂移的标定
4.2.2.3 初速度和重力加速度的求解
4.2.3 实验分析
4.3 IMU估计帧间运动
4.3.1 帧间运动初始估计方法分析
4.3.2 实验分析
4.4 本章小结

第五章 面向动态环境SLAM算法的实验研究

5.1 引言
5.2 实验平台
5.2.1 硬件平台
5.2.1.1 移动机器人平台
5.2.1.2 传感器测量系统
5.2.2 软件平台
5.3 面向动态环境SLAM算法的实时性分析
5.4 面向动态环境SLAM算法的定位精度分析
5.4.1 EuRoC数据集测试精度
5.4.2 室内环境测试
5.4.3 室外环境测试
5.5 本章小结

第六章 总结与展望

参考文献
致谢
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