无人搬运车导航控制系统-AGV吧

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车领域，具体是一种无人搬运车导航控制系统。

背景技术

AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。现有的无人搬运车都是采用单轨磁条进行运输，即在运输前，在规划好的路径上现场铺设单轨磁条，这种运输方式麻烦，且运输中出现偏离轨道运输的情况也不易控制和监控。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种无人搬运车导航控制系统，其结合QR码识别定位、网格磁条导航技术，实现统一控制运输导航，具有易于部署，方便管理和操作的优点。

本实用新型的技术方案为:

无人搬运车导航控制系统，包括有中央控制器，设置于每个无人搬运车上且与中央控制器连接的分控制器，以及设置于每个无人搬运车上且分别与对应的分控制器连接的QR码定位系统、导航系统和货物登记系统；所述的QR码定位系统包括有设置于仓库天花板上的用于指示坐标的QR码和设置于无人搬运车上且朝向天花板的视觉传感器，所述的视觉传感器与分控制器连接；所述的导航系统包括有设置于仓库内的网格磁条、安装于无人搬运车上且与分控制器连接的霍尔磁导航传感器和安装于无人搬运车上且与分控制器连接的两轮差动底盘；所述的货物登记系统为设置于无人搬运车上且与分控制器连接的货物扫描器。

所述的QR码定位系统还包括有设置于无人搬运车上与分控制器连接的电子罗盘。

所述的导航系统还包括有安装于无人搬运车周围且与分控制器连接的红外避障传感器。

所述的中央控制器和分控制器上均连接有无线通信模块。

所述的分控制器选用PID控制器。

所述的视觉传感器选用长焦摄像头；所述的货物扫描器选用RFID货物扫描器。

本实用新型的优点:

(I)、本实用新型的QR码是一种矩阵二维条码符号，它除具有一维条码及其它二维条码所具有的信息容量大、可靠性高、可表示汉字及图像等多种文字信息、保密防伪性强等优点外，还具有超高速响应、全方位识读、可离线应用的便携式数据库、能够有效地表示数字字母、汉字、图像等特点，便于视觉传感器准确采集定位坐标，并传输给中央控制器实现统一定位监控；

(2)、本实用新型的网格磁条与传统的磁引导AGV铺设的单轨磁条不同，网格磁条一次性铺设，适于导航路径的灵活变化；其与霍尔磁导航传感器配合使用，然后霍尔磁导航传感器将采集的磁信号传输给分控制器，分控制器判断无人搬运车实际运行和预定轨迹的偏差，从而调整两轮差动底盘，进行轨迹补偿，保证了无人搬运车按规划的路径行驶；

(3)、本实用新型的RFID货物扫描器通过自身网络与中央控制系统相连，主要用于在AGV搬运货物时的货物登记与追踪，主要优点是不需要人工进行扫描，只要货物在AGV内指定位置，就能够自动进行扫描登记；

(4)、由于小车在行进中可能产生颠簸和转向，在摄像头图像中的QR码必然产生一定程度的偏移和旋转，本实用新型的电子罗盘为了避免拍摄的图像倾斜，影响识别过程，可对图像进行微调角度，保证图像的正常识别；

(5)、本实用新型无人搬运车上的红外避障传感器采集无人搬运车周围的环境信息，然后传输给分控制器，分控制器控制两轮差动底盘，防止无人搬运车在运送途中的碰撞和干扰。