生产线自由路径agv机器人定位系统-AGV吧

技术领域

本实用新型属于装备制造设备技术领域，具体涉及一种生产线自由路径AGV机器人定位系统。

背景技术

轮式移动机器人由AGV(Automated Guided Vehicle,自动导航车)和机械手组成，可简称为AGV机器人，用于自动搬运、牵引、装卸等作业。当AGV机器人用于生产线，在作业装备的作业站点(如加工机床站点、检测站点、出入仓库站点、上下料站点等)AGV机器人与物料交换装置进行物料交换时，要求AGV定位准确，但对作业装备的作业站点之间的途中行驶路线无严格定位要求。

现有的AGV导航方式主要采用轨道进行行驶路线引导的轨道型导航方式，轨道型导航方式的轨道有电磁轨道和金属轨道两类，电磁轨道导航方式是利用铺设在地上的电磁轨道来设置行驶路线，AGV则根据其上安置的传感器检测电磁轨道的信息进行导航，如图1所示；金属轨道型导航方式是利用铺设在地上(或空中)的金属轨道(铁轨)来设置行驶路线，AGV完全按金属轨道的约束行驶，如图2所示。轨道型导航方式优点是AGV达到作业站点定位简单、准确；缺点是:(1)搬运路径变化时需要重新铺设轨道，费事费时，路径修改灵活性差，适合路径固定的生产方式；(2)对轨道在作业站点相对作业装备的位置及方向(位姿)要求高，以便AGV与作业装备准确进行物料交换。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种生产线自由路径AGV机器人定位系统，该系统能够使AGV机器人不再依赖于固定的轨道而自主灵活运行，并且能够实现与其他作业装备准确地进行定位。

本实用新型所采用的技术方案是:生产线自由路径AGV机器人定位系统，包括作业装置和AGV机器人，作业装置包括依次连接的机床和物料交换装置，物料交换装置的侧面设置有二级定位标识物，机床一侧设置有一级定位标识物，一级定位标识物与二级定位标识物位于物料交换装置的同侧；AGV机器人包括AGV和机械手，沿AGV的外侧一周分别设置有8个超声波位移传感器,分别包括超声波位移传感器a、超声波位移传感器b、超声波位移传感器C、超声波位移传感器d、超声波位移传感器e、超声波位移传感器f、超声波位移传感器g和超声波位移传感器h,机械手的一侧并排设置有超声波位移传感器i和超声波位移传感器j。

本实用新型的特点还在于，

二级定位标识物分别包括并排设置于所述物料交换装置侧面的标识物单元e和标识物单元f ;一级定位标识物分别包括标识物单元a、标识物单元b、标识物单元c和标识物单元d，其中，标识物单元b、标识物单元c分别与标识物单元e和标识物单元f平行，标识物单元a和标识物单元d分别与所述标识物单元e和标识物单元f垂直；超声波位移传感器i和超声波位移传感器j分别与标识物单元e和标识物单元f对应。

本实用新型的有益效果是:本实用新型的生产线自由路径AGV机器人的定位系统，不需铺设轨道，AGV机器人的行驶路径可以自由变更，生产线具有柔性，可以适应多品种生产的需要；采用AGV —级定位、机械手二级定位的AGV机器人两级定位法，虽然定位成本有所增加，但节省了铺设轨道的费用，综合经济效益仍优于轨道型导航装置。