大规模复杂场景下室内服务机器人导航的研究

论文目录
大规模复杂场景下室内服务机器人导航的研究
摘要
Abstract

第1章 绪论

1.1 研究背景
1.2 机器人导航技术概述
1.2.1 机器人导航技术框架
1.2.2 机器人导航技术发展历史
1.3 面临的困难和挑战
1.4 本文主要工作和贡献
1.5 本文组织及章节安排

第2章 基于四叉树的大规模场景SLAM算法

2.1 SLAM背景知识
2.1.1 SLAM发展历史
2.1.2 SLAM问题描叙
2.1.3 SLAM传感器
2.1.4 SLAM地图表示方式
2.1.5 SLAM问题解决方案
2.2 基于四叉树地图的SLAM算法
2.2.1 相关工作
2.2.2 四叉树地图表示
2.2.3 概率四叉树地图表示
2.2.4 四叉树访问码设计
2.3 实验及结果分析
2.3.1 仿真实验
2.3.2 真实场景实验
2.3.3 实验总结
2.4 本章小结

第3章 复杂动态环境下的机器人定位

3.1 机器人定位背景知识
3.1.1 机器人定位问题描述
3.1.2 机器人定位解决方案
3.2 复杂动态环境下的机器人定位方法改进
3.2.1 机器人定位在复杂动态环境下面临的困难
3.2.2 基于机器人里程计标定的机器人定位改进
3.2.3 基于环境感知的机器人定位改进
3.3 实验及结果分析
3.3.1 里程计标定实验
3.3.2 动态环境下的定位对比实验
3.4 本章小结

第4章 基于Human-aware的机器人导航

4.1 机器人导航背景知识
4.1.1 传统机器人导航研究
4.1.2 Human-aware机器人导航研究
4.2 基于动态窗口避障的Human-aware机器人导航算法
4.2.1 行人检测和跟踪
4.2.2 融入行人预测的动态窗口避障算法
4.2.3 实验及结果分析
4.3 本章小结

第5章 实地测试:商场导购机器人应用

5.1 相关工作
5.2 可佳商场导购机器人应用
5.2.1 项目背景和需求
5.2.2 系统框架设计
5.2.3 硬件系统设计
5.2.4 软件系统设计
5.2.5 可佳机器人导购服务流程
5.3 实验运行结果
5.3.1 运行商场介绍
5.3.2 系统部署方案
5.3.3 商场运行结果
5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 本文工作总结
6.2 未来工作展望
参考文献
致谢
在读期间发表的学术论文与取得的研究成果

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