论文目录
摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外发展现状
1.2.1 国内SLAM的研究现状
1.2.2 国外SLAM的发展概况
1.2.3 未来发展趋势
1.3 论文研究内容
1.4 论文预期创新点
1.5 论文结构
第2章 激光导航关键技术及方法
2.1 即时定位技术
2.1.1 基于航迹推算的定位手段
2.1.2 基于地图的定位技术
2.1.3 基于路标的定位方法
2.2 地图构建技术
2.2.1 地图表示
2.2.2 构建方法
2.3 路径规划方法
2.3.1 人工势场法
2.3.2 动态窗口法
2.4 信息融合技术
2.5 本章小结
第3章 激光SLAM算法原理及分析
3.1 SLAM基本问题的定义
3.2 基于扫描匹配的HECTORSLAM
3.3 基于RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波的GMAPPING
3.3.1 基于粒子滤波PF的SLAM
3.3.2 粒子滤波PF的改进方向
3.3.3 基于RBPF的SLAM
3.4 基于图优化方法的KARTOSLAM
3.5 基于联合概率分布的DP-SLAM
3.6 激光SLAM算法对比与总结
3.7 本章小结
第4章 激光SLAM算法模型及改进方案
4.1 基于信息融合的激光SLAM算法框架与流程
4.1.1 基于信息融合的激光SLAM框架
4.1.2 基于粒子滤波的激光SLAM流程
4.2 激光导航运行参数的处理
4.2.1 最优环境特征的选择
4.2.2 最优模型粒子数的选择
4.2.3 激光雷达数据预处理
4.3 信息融合模型的改进设计
4.3.1 基于扫描匹配技术的信息融合模型
4.3.2 基于图优化理论的信息融合模型
4.4 激光SLAM程序设计
4.5 本章小结
第5章 仿真分析与实验结果评估
5.1 仿真结果与分析
5.2 实验环境与平台
5.3 运行参数预处理
5.4 建图过程及实测数据
5.5 实验结果分析与评估
5.6 本章小结
第6章 结论与展望
6.1 论文结论
6.1.1 论文研究工作
6.1.2 论文的创新点
6.1.3 论文研究存在的不足
6.2 研究展望
参考文献
致谢
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