基于SLAM的扫地机器人控制系统研究

论文目录

摘要
Abstract

第1章 绪论

1.1 课题的研究意义及目的
1.2 国内外扫地机器人与SLAM技术研究现状
1.2.1 国外扫地机器人与SLAM技术研究现状
1.2.2 国内扫地机器人与SLAM技术研究现状
1.3 课题主要研究内容

第2章 SLAM算法选择与改进和路径规划算法设计

2.1 引言
2.2 SLAM算法传感器选择与相机标定模型的建立
2.2.1 SLAM算法传感器类型比较
2.2.2 单目相机标定模型的建立
2.3 扫地机器人视觉SLAM算法选择与改进
2.3.1 视觉SLAM算法的比较
2.3.2 LSD-SLAM算法流程与改进
2.4 路径规划算法地图类型选择与转换
2.4.1 路径规划常用地图类型比较
2.4.2 八叉树结构与地图类型转换
2.5 扫地机器人路径规划算法设计
2.5.1 点到点路径规划算法设计
2.5.2 全覆盖路径规划算法设计
2.6 扫地机器人环境建图与路径规划流程
2.7 本章小结

第3章 基于嵌入式系统的扫地机器人控制系统设计

3.1 引言
3.2 扫地机器人控制系统组成及功能
3.3 嵌入式控制系统的选型与引脚使用
3.4 摄像头模块的选型与安装位置确定
3.5 电机驱动模块选型与车身运动参数计算
3.6 功率匹配计算与直流调压模块的选型
3.7 扫地机器人控制系统的安装与调试
3.8 本章小结

第4章 扫地机器人环境建图与路径规划实验研究

4.1 引言
4.2 单目相机标定实验
4.2.1 标定板制作与标定图像采集
4.2.2 相机标定流程与标定结果
4.3 扫地机器人实验环境搭建
4.4 扫地机器人环境建图实验
4.5 扫地机器人路径规划实验
4.5.1 点到点路径规划实验
4.5.2 全覆盖路径规划实验
4.6 本章小结
结论
参考文献
致谢