基于关键帧的视觉惯性SLAM算法-AGV吧

目录
摘要
ABSTRACT

1.1 选题背景及意义
1.2 SLAM 技术的研究现状
1.3 本文主要工作及结构安排

2.1 相关概念及表示方法
2.1.1 基本表示
2.1.2 坐标系
2.1.3 状态及误差表示
2.2 惯性传感器
2.3 视觉词袋的建立
2.3.1 ORB 特征提取
2.3.2 词袋树的建立
2.4 视觉惯性 SLAM 算法介绍
2.5 本章小结

3.1 特征点匹配与关键帧的选择
3.2 跟踪与局部优化
3.3 边缘化
3.4 本章小结

4.1 闭环检测
4.1.1 关键帧匹配
4.1.2 位姿估计
4.2 图优化
4.3 实验
4.3.1 实验准备
4.3.2 视觉惯性 SLAM 算法
4.3.3 运行时间
4.5 本章小结

5.1 重定位与继续建图
5.2 实验
5.3 本章小结

6.1 总结
6.2 展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢

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THE END

基于关键帧的视觉惯性SLAM算法