基于激光雷达的即时定位与制图技术-AGV吧

论文目录

摘要
Abstract

第1章绪论

1.1 课题来源
1.2 课题研究的目的及意义
1.3 国内外相关领域研究现状综述
1.3.1 国外研究现状
1.3.2 国内研究现状
1.4 本文的主要研究内容

第2章即时定位与制图技术原理与建模

2.1 引言
2.2 即时定位与制图技术概述
2.2.1 SLAM系统概述
2.2.2 SLAM系统框架
2.2.3 SLAM系统概率模型
2.3 系统模型建立
2.3.1 系统运动模型
2.3.2 系统观测模型
2.3.3 激光雷达模型
2.4 地图模型
2.4.1 地图种类
2.4.2 占据栅格地图模型
2.5 本章小结

第3章线段特征提取与局部地图构建

3.1 引言
3.2 特征提取方法
3.2.1 线段特征提取
3.2.2 点特征提取
3.3 线段特征模型
3.4 线段特征提取
3.4.1 Hough变换法
3.4.2 线段合并
3.4.3 最小二乘法线性拟合
3.5 实验结果
3.6 本章小结

第4章基于线段特征的即时定位与制图

4.1 引言
4.2 EKF-SLAM方法
4.2.1 卡尔曼滤波
4.2.2 基于EKF的SLAM方法
4.2.3 基于线段特征的EKF-SLAM算法
4.3 基于卡尔曼滤波的仿真
4.3.1 基于KF的匀加速系统仿真
4.3.2 基于EKF的SLAM仿真
4.4 PF-SLAM方法
4.4.1 粒子滤波原理
4.4.2 基于粒子滤波的SLAM原理
4.5 基于线段特征的Fast SLAM方法
4.5.1 算法原理
4.5.2 粒子采样方法
4.5.3 更新权重值
4.5.4 重采样
4.6 基于粒子滤波的SLAM仿真
4.7 本章小结