论文目录
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 SLAM及其相关理论的研究综述
1.2.1 国内外研究现状
1.2.2 国内外研究成果分析
1.3 本文的主要研究内容
第2章 系统模型分析与环境地图构建
2.1 引言
2.2 移动机器人系统建模
2.2.1 机器人坐标系
2.2.2 机器人里程计运动模型
2.2.3 激光雷达模型建立及数据处理
2.3 环境地图的构建
2.3.1 地图的表达模型
2.3.2 栅格地图的构建算法
2.4 本章小结
第3章 基于粒子滤波的定位算法研究
3.1 引言
3.2 粒子滤波器原理
3.2.1 贝叶斯滤波理论
3.2.2 重要性采样理论
3.2.3 粒子滤波器的基本算法
3.3 基于分层重采样的粒子滤波定位算法
3.4 本章小结
第4章 基于粒子滤波的SLAM算法研究
4.1 引言
4.2 基于RBPF的SLAM算法
4.2.1 常规RBPF-SLAM算法流程
4.2.2 基于似然场模型的扫描匹配算法
4.3 RBPF-SLAM算法的改进
4.3.1 融合了观测信息的混合提议分布
4.3.2 基于分层重采样的改进RBPF-SLAM算法
4.4 仿真实验
4.5 本章小结
第5章 真实环境中实验
5.1 引言
5.2 机器人实验系统介绍
5.2.1 机器人实验平台
5.2.2 机器人操作系统(ROS)
5.3 基于PC的室内SLAM实验
5.3.1 基于原始Gmapping算法的SLAM实验
5.3.2 基于改进Gmapping算法的SLAM实验
5.4 用嵌入式设备结合AGV样机的SLAM实验
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
致谢
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