基于立体视觉的室外移动机器人定位与环境建模研究-AGV吧

论文目录

摘要
Abstract

第一章绪论

1.1 研究背景
1.2 国内外研究现状
1.2.1 视觉里程计的研究现状
1.2.2 三维环境建模方法的研究现状
1.2.3 基于视觉的SLAM方法的研究现状
1.2.4 现有方法存在的问题
1.3 论文主要内容与目标
1.4 论文章节安排

第二章基于ORB特征的视觉里程计算法研究

2.1 移动机器人视觉定位基本框架
2.2 ORB视觉特征算子
2.2.1 ORB特征点提取
2.2.2 ORB特征点提取均匀化
2.3 ORB特征匹配与跟踪
2.3.1 汉明距离匹配
2.3.2 ORB特征匹配对优化
2.4 移动机器人运动估计
2.4.1 移动机器人定位模型
2.4.2 基于特征匹配的机器人运动估计
2.5 EKF融合惯导信息
2.6 ORB-VO算法总结
2.7 实验结果
2.7.1 ORB特征提取对比实验
2.7.2 ORB特征匹配与跟踪实验
2.7.3 视觉里程计定位实验
2.8 本章小结

第三章基于立体视觉的室外三维环境快速重构

3.1 室外三维环境快速重建研究内容
3.2 视差图生成
3.2.1 立体匹配
3.2.2 视差估算
3.3 三维点云的生成与滤波
3.3.1 双目视觉中空间坐标计算
3.3.2 点云滤波
3.4 局部点云拼接与优化
3.5 基于八叉树的点云压缩
3.5.1 八叉树的表达
3.5.2 八叉树更新
3.6 实验结果
3.6.1 视差图实验
3.6.2 点云重构实验
3.6.3 基于八叉树压缩重构效果
3.6.4 激光重构对比实验
3.7 本章小结

第四章基于图优化的视觉SLAM算法研究

4.1 视觉SLAM实现框架
4.2 SLAM中的图模型
4.2.1 图的表示
4.2.2 SLAM中图的构建
4.3 基于BoW的闭环检测算法研究
4.3.1 SLAM中的闭环
4.3.2 字典的创建与相似度比较
4.3.3 闭环检测算法
4.4 pose图优化
4.4.1 图优化理论推导
4.4.2 移动机器人SLAM算法实现
4.5 实验结果
4.5.1 闭环检测结果实验
4.5.2 优化后机器人定位与重构实验
4.5.3 SLAM中的实时性分析
4.6 本章小结