论文目录
摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 课题研究的背景及现状
1.2.1 课题研究的背景及意义
1.2.2 课题研究现状
1.3 移动机器人SLAM问题介绍
1.4 机器人视觉系统
1.5 论文结构
第2章 SLAM问题概述及模型建立
2.1 引言
2.2 移动机器人SLAM的难点问题
2.3 机器人运动模型
2.4 机器人观测模型
2.5 机器人里程计模型
2.6 摄像机模型建立及标定
2.6.1 摄像机视觉模型
2.6.2 坐标转换
2.6.3 摄像机标定
2.7 本章小结
第3章 双目立体视觉系统研究与实现
3.1 引言
3.2 双目立体视觉测距原理
3.3 ORB特征点立体匹配
3.3.1 FAST特征点检测
3.3.2 特征点的描述
3.3.3 ORB特征匹配
3.3.4 误匹配点消除
3.4 改进的误匹配点去除算法
3.4.1 粗匹配
3.4.2 精匹配
3.4.3 误匹配点改进算法小结
3.5 实验结果分析
3.5.1 重合场景多的图像匹配
3.5.2 重合场景少的图像匹配
3.5.3 匹配参数对比实验
3.6 ORB算法与SLAM算法特征关联
3.6.1 最近邻关联算法(NNSF)
3.6.2 数据关联算法(JCBB)
3.7 本章小结
第4章 基于FastSLAM算法分析及仿真研究
4.1 引言
4.2 SLAM算法分析
4.2.1 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM方法
4.2.2 基于粒子滤波的SLAM方法
4.3 FastSLAM分析
4.4 优化的FastSLAM算法基本原理
4.4.1 采样新位姿
4.4.2 更新被观测的路标估计
4.5 仿真对比实验
4.6 本章小结
第5章 移动机器人SLAM平台搭建及实现
5.1 引言
5.2 移动机器人实验平台
5.3 基于双目视觉的SLAM实验
5.4 本章小结
第6章 结论与展望
6.1 工作总结
6.2 展望
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文目录
攻读学位期间取得的科研成果目录
致谢
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