论文目录
摘要
abstract
第一章 绪论
1.1 研究的意义和背景
1.2 视觉SLAM相关国内外研究概述
1.2.1 国外研究概述
1.2.2 国内研究概述
1.3 论文的内容和结构安排
1.3.1 主要工作
1.3.2 论文框架安排
第二章 单目SLAM算法概述
2.1 视觉SLAM的数学定义
2.1.1 三维刚体运动模型
2.1.2 观测模型
2.1.3 系统状态表示
2.2 基于特征的单目SLAM算法框架
2.2.1 视觉里程计
2.2.2 后端优化
2.2.3 回环检测
2.2.4 建图
2.3 本章小结
第三章 基于栅格的特征检测方法
3.1 SURF特征检测
3.1.1 积分图像
3.1.2 FAST-Hessian检测
3.2 基于栅格的SURF检测
3.3 实验结果及对比
3.3.1 检测结果比较
3.3.2 加入匹配结果的比较
3.4 本章小结
第四章 基于简化的FREAK模型的特征点匹配算法
4.1 FREAK算法
4.1.1 采样模型
4.1.2 由粗到细的描述方法
4.1.3 扫视搜索
4.1.4 方向
4.2 基于简化FREAK采样模型的改进算法
4.2.1 简化的视网膜采样模型
4.2.2 加入线性插值的描述子
4.2.3 方向计算
4.3 实验结果及分析
4.3.1 实时性对比
4.3.2 图像集中各图像匹配点的正确率比较
4.3.3 在各种变化图像匹配点的正确配率对比
4.4 本章小结
第五章 基于EKF算法的1点RANSAC算法的改进
5.1 相关RANSAC算法
5.1.1 RANSAC算法
5.1.2 基于EKF的1点RANSAC算法
5.2 基于EKF的1点RANSAC的改进算法
5.2.1 选取样本
5.2.2 假设模型估计
5.3 实验结果及分析
5.3.1 动态区域分解
5.3.2 位姿估计
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
参考文献
致谢
在学期间的研究成果及发表的学术论文
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THE END
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