室内轮式机器人RGB-D SLAM的研究

论文目录

摘要
ABSTRACT

第1章 绪论

1.1 课题背景与研究意义
1.2 国内外研究现状
1.3 论文主要研究内容与结构安排

第2章 RGB-D SLAM相关技术

2.1 RGB-D SLAM前端
2.1.1 Kinect成像原理
2.1.2 特征点提取
2.1.3 特征匹配
2.1.4 运动估计
2.2 RGB-D SLAM后端
2.2.1 扩展卡尔曼滤波方式
2.2.2 图优化方式
2.2.3 回环检测
2.3 本章小结

第3章 局部地图与鲁棒估计

3.1 问题分析
3.2 改进ORB特征
3.2.1 oFAST关键点检测
3.2.2 rBRIEF描述子
3.2.3 构建图像金字塔
3.2.4 特征评价
3.3 局部地图
3.4 鲁棒估计
3.4.1 RANSAC
3.4.2 基于RANSAC的PnP
3.5 仿真验证
3.5.1 实验平台
3.5.2 实验设置
3.6 本章小结

第4章 基于BA和位姿图的位姿优化

4.1 非线性优化
4.2 基于BA的位姿优化
4.2.1 bundle adjustment
4.2.2 局部BA算法
4.3 基于关键帧与回环检测的位姿图优化
4.3.1 关键帧
4.3.2 基于关键帧的闭环检测
4.3.3 基于关键帧和回环检测的位姿图优化
4.4 仿真验证
4.5 本章小结

第5章 实验结果评价与分析

5.1 数据集
5.2 ICP轨迹对齐及误差评价
5.3 实验设置与分析
5.3.1 水平运动结果分析
5.3.2 室内场景结果分析
5.3.3 移动机器人结果分析
5.3.4 建图 第53页
5.3.5 实验对比与分析
5.4 本章小结
结论
参考文献
致谢
攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文