论文目录
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 研究目的和意义
1.2 SLAM主要的研究内容
1.2.1 数据关联
1.2.2 位姿估计
1.2.3 全局优化
1.2.4 重定位
1.3 移动机器人SLAM研究现状
1.4 本文主要研究内容及章节安排
第2章 RGB-D相机模型与标定
2.1 引言
2.2 RGB-D相机简介
2.3 RGB-D相机的成像模型与标定
2.3.1 相机的成像模型
2.3.2 相机的标定
2.4 三维点云数据的获取
2.5 RGB-D相机标定实验与结果
2.6 本章小结
第3章 图像特征提取与位姿跟踪
3.1 引言
3.2 特征点的提取与匹配
3.2.1 ORB特征点的提取
3.2.2 ORB特征点的匹配
3.3 机器人运动估计
3.4 机器人位姿的非线性优化
3.5 实验结果与分析
3.5.1 特征点提取与匹配结果
3.5.2 机器人位姿估计结果
3.6 本章小结
第4章 机器人位姿全局优化与地图构建
4.1 引言
4.2 词袋模型
4.2.1 视觉词典构建
4.2.2 图像相似度计算
4.3 机器人位姿的全局优化模型
4.4 八叉树地图构建
4.5 实验设计与结果
4.5.1 视觉词典构建与图像相似度计算
4.5.2 机器人位姿估计结果
4.5.3 地图构建结果
4.5.4 实验分析
4.6 本章小结
结论
参考文献
致谢
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THE END
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