未知环境中轮式移动机器人SLAM技术研究-AGV吧

论文目录

摘要
abstract

第一章绪论

1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 自主移动机器人的国外发展概况
1.2.2 自主移动机器人的国内发展概况
1.3 移动机器人SLAM技术概述
1.3.1 SLAM的技术基础
1.3.2 SLAM的实现方法
1.4 研究内容及结构安排

第二章移动机器人的实验平台

2.1 机器人平台与所用传感器
2.2 ROS机器人操作系统
2.3 ROS下用激光测距仪实现Gmapping
2.4 本章小结

第三章 SLAM关键技术与模型构建

3.1 SLAM关键技术概述
3.2 移动机器人系统模型的构建
3.2.1 坐标系定义
3.2.2 机器人运动模型
3.2.3 传感器观测模型
3.2.4 地标增广模型
3.3 本章小结

第四章基于Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM方法研究

4.1 基本原理
4.1.1 基于概率地图的定位
4.1.2 系统状态模型
4.1.3 贝叶斯估计
4.1.4 蒙特卡洛方法
4.1.5 序贯重要性采样原理
4.1.6 重采样
4.2 Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法
4.2.1 Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法简介
4.2.2 算法实现步骤
4.2.3 算法Matlab仿真
4.2.4 ROS下粒子滤波定位过程
4.3 本章小结

第五章激光测距仪与Kinect进行SLAM的对比

5.1 Kinect与Hokuyo的四种传感器组合
5.1.1 Kinect与Hokuyo激光测距仪的参数
5.1.2 单个Kinect和单个Hokuyo激光测距仪的Gmapping建图比较
5.1.3 两个Kinect与Kinect结合Hokuyo激光测距仪的实现途径
5.1.4 两个传感器结合进行SLAM的创新点与不足
5.2 SLAM实验
5.2.1 环境特征较少的电梯间
5.2.2 环境特征较多的电梯间
5.2.3 环境特征较多的长走廊加电梯间
5.2.4 实验结果分析
5.3 本章小结