用于水平地面导航的VI-SLAM算法的设计与实现

目 录
摘 要
Abstract

1 绪论

1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究概况
1.3 论文的主要研究内容和组织架构

2 关键技术介绍

2.1 图像特征
2.2 IMU 惯性导航简介
2.3 单目视觉 SLAM
2.4 ORB-SLAM 简介
2.5 水平地面导航算法分析
2.6 本章小结

3 VI-SLAM 算法实现

3.1 相机和 IMU 模型
3.2 VI-SLAM 实现方法
3.3 VI-SLAM 初始化
3.4 本章小结

4 特征点实验

4.1 开发环境及所用工具
4.2 特征点实验设计
4.3 特征点实验结果
4.4 特征点实验结论
4.5 本章小结

5 VI-SLAM 算法验证

5.1 数据集及评价方法
5.2 测试结果
5.3 结论
5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 全文总结
6.2 课题展望
致 谢
参考文献