移动机器人的同时建图与定位研究

论文目录

摘要
Abstract

第1章 绪论

1.1 课题研究背景及意义
1.1.1 课题研究背景
1.1.2 课题研究意义
1.2 SLAM发展概况
1.2.1 国内发展概况
1.2.2 国外发展概况
1.3 课题主要研究内容

第2章 SLAM基本理论以及移动机器人系统建模

2.1 SLAM基本理论
2.1.1 环境地图表示方法
2.1.2 特征提取
2.1.3 数据关联问题
2.1.4 闭环检测
2.2 移动机器人系统建模
2.2.1 移动机器人坐标系模型
2.2.2 移动机器人运动学模型
2.2.3 基于激光测距仪的观测模型
2.3 本章小结

第3章 移动机器人同时定位与地图构建研究

3.1 移动机器人SLAM定义
3.2 基于粒子滤波的FastSLAM算法
3.3 改进的基于粒子滤波SLAM算法
3.3.1 改进建议分布的粒子滤波SLAM算法
3.3.2 增加自适应策略的重采样过程
3.3.3 改进的基于粒子滤波SLAM算法流程
3.4 仿真与分析
3.5 本章小结

第4章 基于激光测距仪的移动机器人控制平台搭建

4.1 移动机器人系统
4.1.1 硬件平台
4.1.2 软件平台
4.2 移动机器人SLAM设计
4.2.1 SLAM程序设计
4.2.2 同时定位与建图实验
4.3 移动机器人利用已知环境进行导航的设计
4.3.1 利用已知环境进行导航框架设计
4.3.2 导航相关的理论研究
4.3.3 利用已知环境进行导航程序设计
4.3.4 利用已知环境进行导航实验
4.4 移动机器人在未知环境中导航的设计
4.4.1 在未知环境中导航框架设计
4.4.2 在未知环境中导航程序设计
4.4.3 在未知环境中导航实验
4.5 本章小结

第5章 基于不同传感器观测的SLAM实验以及激光SLAM的改进实现

5.1 Kinect摄像机及相关模型
5.1.1 Kinect摄像机
5.1.2 Kinect相关模型
5.2 基于不同传感器观测进行移动机器人SLAM的实验与分析
5.3 基于激光SLAM的移动机器人的改进实现
5.3.1 激光测距仪的局限性
5.3.2 改进实现方法
5.4 本章小结

第6章 结论

6.1 结论
6.2 展望
参考文献
在学研究成果
致谢