智能巡检机器人SLAM算法研究及应用

摘要

Abstract

第1章绪论

1.1课题研究背景及意义

1.2国内外研究现状

1.2.1巡检机器人国内外研究现状

1.2.2SLAM算法国内外研究现状

1.3本文主要研究内容

1.4本章小结

第2章基于EKFSLAM算法的改进

2.1引言

2.2EKF SLAM算法

2.2.1EKF SLAM算法概述

2.2.1状态预测

2.2.2特征物提取及观测模型

2.2.3数据关联及状态更新

2.3EKF SLAM算法改进

2.3.1运动模型的改进

2.3.2数据关联优化

2.3.3计算效率的改进

2.4仿真实验分析

2.5本章小结

第3章基于RBPFSLAM算法的改进

3.1引言

3.2RBPF SLAM算法

3.3RBPF SLAM算法的改进

3.3.1运动模型的姿态角矫正

3.3.2 NDT扫描匹配改进

3.4实验结果及分析

3.5本章小结

第4章改进SLAM算法在智能巡检机器人平台的应用研究

4.1引言

4.2智能巡检机器人平台

4.2.1机器人系统架构

4.2.2机器人硬件设计

4.2.3机器人软件设计

4.3改进SLAM算法的实现

4.4实验结果及分析

4.4.1改进的EKF SLAM实验

4.4.2改进的RBPF SLAM实验

4.5本章小结

第5章结论与展望

5.1结论

5.2展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及研究成果

致谢