移动机器人多任务自主导航系统研究-AGV吧

摘要
abstract

第1章绪论

1.1 研究背景及意义
1.2 国内外相关课题研究现状
1.2.1 导航技术的研究现状
1.2.2 多任务路径规划技术的研究现状
1.3 论文主要研究内容及结构安排
1.3.1 论文主要研究内容
1.3.2 论文组织结构
1.4 本章小结

第2章移动机器人多任务自主导航系统总体方案设计

2.1 移动机器人多任务自主导航关键技术
2.1.1 地图构建技术
2.1.2 移动机器人导航常用传感器
2.1.3 路径规划技术
2.1.4 多任务规划技术
2.2 ROS技术
2.2.1 基本概念
2.2.2 ROS的优势
2.3 移动机器人多任务自主导航系统总体方案设计
2.4 本章小结

第3章基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波器的SLAM算法

3.1 机器人SLAM问题的基本原理
3.1.1 机器人模型
3.1.2 机器人SLAM问题的一般描述
3.1.3 SLAM问题数学模型
3.2 粒子滤波算法
3.2.1 贝叶斯重要性采样
3.2.2 序贯重要性采样
3.2.3 重采样技术
3.3 基于Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM算法
3.4 基于改进提议分布和重采样的RBPF-SLAM算法
3.4.1 自适应优化混合提议分布
3.4.2 基于等级的自适应局部重采样算法
3.4.3 改进提议分布和重采样的RBPF-SLAM算法流程
3.4.4 实验结果及分析
3.5 基于IRBHF的SLAM算法
3.5.1 扩展H∞滤波器的基本原理
3.5.2 重要性采样
3.5.3 改进算法流程
3.5.4 实验结果及分析
3.6 本章小结

第4章基于改进人工鱼群算法的多任务路径规划

4.1 多任务路径规划分析
4.1.1 多任务路径规划的总体目标
4.1.2 多任务路径规划问题数学模型建立
4.2 人工鱼群算法基本原理
4.3 基于改进人工鱼群算法的路径规划
4.3.1 栅格环境下的人工鱼群算法
4.3.2 改进的人工鱼群算法
4.3.3 实验结果及分析
4.4 多任务规划
4.4.1 基于IAFSA的多任务规划
4.4.2 多任务规划结果分析
4.5 本章小结

第5章移动机器人多任务自主导航系统实现

5.1 系统软硬件平台
5.1.1 系统硬件平台
5.1.2 系统软件平台
5.2 移动机器人多任务自主导航系统设计
5.2.1 坐标转换系统的设计
5.2.2 传感器数据处理设计
5.2.3 运行节点设计
5.3 多任务自主导航系统的实现及结果分析
5.3.1 系统软硬件平台的调试
5.3.2 配置和封装多任务导航相关功能包
5.3.3 基于IRBHF-SLAM算法实现先验栅格地图的构建
5.3.4 机器人多任务导航的实现
5.4 本章小结