面向电力巡检机器人的SLAM算法研究与系统设计

论文目录

摘要
Abstract

第1章 绪论

1.1 课题背景
1.2 点云匹配(scan match)及2D Lidar特征提取国内外研究现状
1.3 SLAM中闭环检测国内外研究现状
1.4 电力巡检机器人建图及导航系统国内外研究现状
1.5 本文研究内容与章节安排
1.6 本论文的创新点

第2章 2D Lidar的角点特征提取算法

2.1 引言
2.2 2D Lidar角点特征提取算法流程
2.3 双阈值确定邻域
2.4 评分函数
2.5 实验
2.6 本章小结

第3章 基于2D Lidar角点特征的SLAM闭环算法

3.1 引言
3.2 基于2D Lidar角点特征的SLAM闭环算法框架
3.3 图优化方法介绍
3.4 单帧点云的签名算法
3.5 相对位姿计算方法
3.6 实验结果及分析
3.7 本章小结

第4章 电力巡检机器人建图及导航系统

4.1 系统设计背景
4.2 系统功能概述
4.3 系统总体设计
4.3.1 系统架构
4.3.2 功能架构
4.3.3 技术架构
4.4 系统核心算法
4.4.1 ICP算法及其在系统中的应用
4.4.2 Dijkstra算法及其在系统中的应用
4.4.3 闭环检测在系统中的应用
4.5 电力巡检机器人建图及导航系统演示
4.6 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 本文工作总结
5.2 未来工作展望
参考文献
攻读硕士学位期间主要的研究成果
致谢

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