基于激光雷达的服务机器人建图方法研究

论文目录

摘要
ABSTRACT

1 绪论

1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 研究目标和应用前景
1.4 本文研究的主要内容及章节安排

2 激光雷达数据矫正算法

2.1 测距原理及数据处理现状
2.2 数据矫正算法概述
2.3 实验及结果分析
2.4 本章小结

3 基于激光雷达的SLAM算法

3.1 基于激光雷达的SLAM算法概述
3.2 滤波方法与图优化方法比较
3.3 cartographer算法框架
3.4 本章小结

4 自主探索算法

4.1 自主探索算法发展现状
4.2 自主探索算法框架
4.3 算法流程及实现
4.4 本章小结

5 实验验证与结果分析

5.1 典型环境测试实验
5.2 实际应用场景实验
5.3 实验结论
5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 论文总结
6.2 工作展望
致谢
缩略词
参考文献
附录:攻读学位期间的主要研究成果

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