基于视觉的移动机器人室内实时定位与制图技术研究

论文目录

摘要
Abstract

第一章 绪论

1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.3 本文创新点与章节安排

第二章 视觉SLAM研究概述

2.1 基于图优化的视觉SLAM模型
2.2 影像点特征提取算法
2.2.1 Harris算子
2.2.2 SIFT算子
2.2.3 SURF算子
2.2.4 ORB算子
2.3 影像线特征提取算法
2.3.1 Hough变换线检测算子
2.3.2 LSD线检测算子
2.3.3 EDLines线检测算子
2.4 影像点特征跟踪
2.4.1 特征匹配描述子距离约束
2.4.2 对极几何和基本矩阵
2.4.3 RANSAC和最小二乘算法原理
2.5 影像线特征跟踪
2.5.1 基于匹配特征点的线跟踪方法
2.5.2 基于线的特征描述的线跟踪方法
2.5.3 基于空间线的线跟踪方法
2.6 三维重建原理
2.7 闭环检测算法
2.8 本章小结

第三章 基于影像特征的室内SLAM算法

3.1 基于影像特征的室内SLAM模型
3.2 影像特征提取
3.2.1 ORB点特征提取
3.2.2 LSD线特征提取
3.3 影像特征跟踪
3.3.1 初始地图构建
3.3.2 ORB特征点跟踪
3.3.3 LSD特征线跟踪
3.3.4 关键帧选取和姿态优化
3.4 构图与影像姿态优化
3.4.1 三维点增加和滤除
3.4.2 三维空间线构建
3.4.3 局部地图和关键帧姿态优化
3.4.4 关键帧滤除
3.5 闭环检测
3.5.1 闭环候选检测
3.5.2 闭环确认
3.5.3 闭环合并
3.6 本章小结

第四章 基于影像特征的室内SLAM实验

4.1 实验数据和结果分析
4.1.1 Kitti数据集实验和结果分析
4.1.2 TUM数据集实验和结果分析
4.1.3 HRBB4数据集实验和结果分析
4.2 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 研究总结
5.2 展望
参考文献
攻读硕士期间科研经历与科研成果
致谢

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