基于点云融合的立体导航技术研究

论文目录

摘要
ABSTRACT

第1章 绪论

1.1 研究意义及应用
1.2 国内外研究现状
1.2.1 导航技术研究现状
1.2.2 SLAM技术研究现状
1.2.3 路径规划技术研究现状
1.3 本文的研究内容及章节安排

第2章 激光雷达平面导航算法研究

2.1 引言
2.2 卡尔曼滤波算法基础
2.2.1 线性卡尔曼滤波算法
2.2.2 扩展卡尔曼滤波算法
2.3 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法
2.3.1 SLAM算法简介
2.3.2 基于EKF的SLAM算法
2.4 移动机器人路径规划
2.4.1 路径规划原理
2.4.2 A*算法
2.5 蒙特卡罗定位
2.6 实验结果及分析
2.6.1 定位与构图仿真
2.6.2 激光雷达导航实验
2.7 本章小结

第3章 基于视觉的三维SLAM算法研究

3.1 引言
3.2 运动恢复结构
3.2.1 基于点特征的匹配算法
3.2.2 光束平差法
3.2.3 3D点云匹配
3.3 三维地图构建算法
3.3.1 实时运动恢复结构
3.3.2 一种改进的图像匹配算法
3.3.3 深度地图估计
3.3.4 地图构建及优化
3.4 实验结果及分析
3.5 本章小结

第4章 一种基于视觉里程计的运动估计方法

4.1 引言
4.2 视觉定位原理
4.2.1 光学成像模型
4.2.2 机器人运动模型
4.3 运动参数求解
4.4 运动参数估计及定位实验
4.5 本章小结

第5章 基于激光和视觉的组合导航研究

5.1 引言
5.2 组合导航实验平台
5.2.1 系统的开发流程
5.2.2 系统的硬件平台
5.3 组合导航实验及分析
5.3.1 平面地图构建
5.3.2 组合导航实验
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢

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