煤矿救援机器人导航系统研究

论文目录
致谢
摘要
Abstract
变量注释表

1 绪论

1.1 课题研究背景、意义及来源
1.2 煤矿救援机器人国内外研究现状
1.3 移动机器人导航系统研究现状
1.4 本课题研究内容及安排

2 煤矿救援机器人导航系统总体设计

2.1 煤矿救援机器人导航系统需求分析
2.2 导航系统硬件框架设计
2.3 导航系统软件框架设计
2.4 本章小结

3 煤矿救援机器人同步定位与地图构建算法研究

3.1 煤矿救援机器人SLAM关键问题
3.2 煤矿救援机器人系统模型
3.3 基于EKF的SLAM算法研究
3.4 基于RBPF的SLAM算法研究
3.5 基于扫描匹配的SLAM算法研究
3.6 基于图优化的SLAM算法研究
3.7 本章小结

4 煤矿救援机器人路径规划算法研究

4.1 A~*全局路径规划算法研究
4.2 DWA局部路径规划算法研究
4.3 基于ROS的机器人路径规划系统构建与仿真
4.4 本章小结

5 煤矿救援机器人导航系统软硬件设计

5.1 导航系统驱动节点设计
5.2 底层控制器设计
5.3 导航系统功能实现
5.4 本章小结

6 煤矿救援机器人导航系统功能试验研究

6.1 试验环境与方法
6.2 煤矿环境SLAM算法对比试验
6.3 煤矿环境导航试验
6.4 本章小结

7 全文总结与展望

7.1 论文工作总结
7.2 主要创新点
7.3 展望
参考文献
作者简历
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