基于ROS的AGV多目标点导航系统研究及实现

论文目录
摘要
abstract

第1章 绪论

1.1 课题研究意义
1.2 国内外相关课题的研究现状
1.2.1 AGV的研究现状
1.2.2 导航相关技术的研究现状
1.3 本课题来源和研究的主要内容
1.4 本章小结

第2章 基于ROS的AGV导航总体方案设计

2.1 ROS的基本架构
2.1.1 ROS的计算图级
2.1.2 文件系统级(The Filesystem Level)
2.1.3 社区级(The Community Level)
2.2 激光测距仪选型及测距原理
2.2.1 激光测距仪的选型
2.2.2 激光测距仪测距原理
2.3 AGV里程计模型与坐标系转换
2.4 AGV多目标导航系统总体方案
2.5 本章小结

第3章 改进粒子采样技术的SLAM算法

3.1 地图构建技术
3.2 SLAM的基本原理及分类
3.2.1 SLAM的基本原理
3.2.2 SLAM算法分类
3.3 基于RBPF粒子滤波器的SLAM
3.4 基于改进粒子采样技术的SLAM方法
3.4.1 RBPF-SLAM的不足之处
3.4.2 本文的改进方法
3.4.3 实验结果及分析
3.5 本章小结

第4章 改进的AGV路径规划算法

4.1 全局路径规划算法
4.1.1 常用全局路径规划算法
4.2 基于A~*算法的全局路径规划
4.2.1 A~*算法原理
4.2.2 A~*算法流程
4.3 蚁群算法解决TSP
4.3.1 旅行商问题
4.3.2 蚁群算法解决TSP基本原理及步骤
4.4 改进的蚁群算法解决TSP
4.4.1 自适应蚁群算法
4.4.2 遗传算法对蚁群算法的优化
4.4.3 改进的蚁群算法解决TSP的步骤
4.5 实验结果及分析
4.6 本章小结

第5章 基于ROS的AGV多目标点导航系统实现

5.1 AGV多目标点导航系统总体设计
5.1.1 AGV多工位呼叫Web应用程序设计
5.1.2 移动AGV的硬件平台
5.2 基于ROS的AGV室内导航系统设计
5.2.1 AGV差动控制
5.2.2 基于ROS的导航系统架构
5.3 AGV多工位呼叫与多目标点导航实验结果及分析
5.3.1 AGV多工位呼叫
5.3.2 AGV多目标点导航
5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 全文总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果

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