基于ROS的移动机器人室内激光导航研究

论文目录
摘要
abstract

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义
1.2 国内外相关课题研究现状
1.2.1 移动机器人导航研究现状
1.2.2 移动机器人SLAM研究现状
1.2.3 移动机器人路径规划研究现状
1.3 论文主要研究内容及结构安排
1.3.1 论文主要研究内容
1.3.2 论文组织结构
1.4 本章小结

第2章 基于ROS的移动机器人室内激光导航系统方案设计

2.1 移动机器人导航相关技术
2.1.1 定位
2.1.2 地图构建
2.1.3 路径规划
2.2 ROS技术
2.2.1 计算图级层
2.2.2 文件系统级层
2.3 移动机器人导航系统设计
2.3.1 里程计运动模型
2.3.2 激光传感器模型
2.3.3 导航系统总体方案
2.4 本章小结

第3章 基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法

3.1 SLAM原理
3.1.1 SLAM流程
3.1.2 SLAM数学描述
3.2 粒子滤波基本原理
3.2.1 贝叶斯滤波
3.2.2 蒙特卡罗方法
3.2.3 序列重要性采样
3.3 基于Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM算法
3.4 基于高斯分布重采样Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法
3.4.1 基于高斯分布的重采样
3.4.2 改进算法实现流程
3.5 实验结果及分析
3.5.1 仿真研究实现
3.5.2 ROS上改进RBPF-SLAM实验结果分析
3.6 本章小结

第4章 改进人工蜂群算法的路径规划

4.1 人工蜂群算法基本理论
4.1.1 人工蜂群算法的一般描述
4.1.2 人工蜂群算法流程
4.2 基于改进人工蜂群算法的路径规划方法
4.3 实验结果及分析
4.3.1 改进算法性能分析
4.3.2 ROS上改进人工蜂群算法的路径规划实验结果分析
4.4 本章小结

第5章 移动机器人激光导航系统实现

5.1 系统软硬件平台
5.1.1 系统硬件平台
5.1.2 系统软件平台
5.2 导航控制策略
5.3 移动机器人导航系统实现
5.3.1 系统软硬件平台调试
5.3.2 配置和封装地图构建和路径规划功能包
5.3.3 基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法构建先验地图
5.3.4 基于先验地图的导航系统实现
5.4 不同环境下导航实验及结果分析
5.5 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 论文总结
6.2 工作展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果

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