移动服务机器人室内激光导航系统研究

论文目录
摘要
abstract

第1章 绪论

1.1 选题研究背景及意义
1.2 移动服务机器人相关课题研究现状
1.2.1 移动服务机器人研究现状
1.2.2 导航技术的研究现状
1.3 论文主要研究内容及结构安排
1.3.1 论文主要研究内容
1.3.2 论文组织结构

第2章 移动服务机器人室内激光导航总体方案设计

2.1 移动服务机器人导航传感器
2.1.1 内部传感器
2.1.2 外部传感器
2.2 移动服务机器人导航相关技术
2.2.1 移动服务机器人的定位与地图构建
2.2.2 移动服务机器人路径规划技术
2.3 ROS技术
2.3.1 计算图级层
2.3.2 文件系统级层
2.4 机器人激光自主导航系统设计
2.4.1 移动机器人运动模型
2.4.2 传感器观测模型
2.4.3 自主导航系统的总体方案设计
2.5 本章小结

第3章 基于改进IRBHF算法的同时定位与地图构建

3.1 机器人SLAM问题基本原理
3.1.1 机器人SLAM问题一般描述
3.1.2 移动机器人SLAM关键技术
3.2 粒子滤波算法
3.2.1 贝叶斯重要性采样
3.2.2 序贯重要性采样
3.2.3 重采样技术
3.3 基于Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM算法
3.4 基于IRBHF的SLAM算法
3.4.1 H∞滤波器的基本原理
3.4.2 重要性采样
3.4.3 改进算法流程
3.4.4 仿真结果及分析
3.4.5 实验结果及分析
3.5 本章小结

第4章 基于改进人工鱼群算法的路径规划

4.1 人工鱼群算法
4.1.1 人工鱼群算法相关概念
4.1.2 人工鱼群算法行为描述及基本流程
4.1.3 人工鱼群算法相关参数及性能分析
4.2 改进人工鱼群算法
4.2.1 基于反向学习的人工鱼群
4.2.2 自适应参数
4.2.3 基于惯性权重的自适应行为
4.3 改进人工鱼群算法的实验结果及分析
4.3.1 IAFSA收敛特性分析
4.3.2 基于栅格地图的路径规划
4.4 本章小结

第5章 移动服务机器人激光自主导航系统实现

5.1 自主导航系统软硬件平台
5.1.1 系统软件平台
5.1.2 系统硬件平台
5.2 基于ROS的移动服务机器人激光导航系统设计
5.2.1 自主导航系统设计
5.2.2 移动机器人坐标转换设计
5.2.3 传感器数据的处理
5.3 移动服务机器人自主导航实验结果及分析
5.3.1 人工搭建的实验环境
5.3.2 建筑物室内实验环境
5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 工作总结
6.2 工作展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果

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