一种移动机器人自主充电装置-AGV吧

技术领域

本发明属于仓储物流辅助装置领域，具体涉及一种移动机器人自主充电装置。

背景技术

无人搬运机器人也称自动导引车（AGV)，是一种应用于自动化物料搬运领域的设备，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高及维修方便等诸多优点，因而广泛地应用与汽车制造业、食品行业、烟草行业、工程机械行业等物流运输场所，其在各类公共服务场所诸如机场、医院、办公大楼也有所建树。这些优势也使得无人搬运机器人成为了现代物流系统中的关键设备，成为了“机器换人”计划中的重要成员之一。

由于无人搬运机器人供电系统为车载电源，需要进行充电方可运转。若用传统的手动充电则会增加人力，故搬运机器人的自主充电装置应运而生。自主充电装置需要考虑到充电对接的精度问题，也得考虑到大电流充电时充电头的过流能力。移动机器人在自动对接充电时，往往由于对接角度偏差使得对接不成功，无法高效完成自主充电动作，且易损坏设备。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种移动机器人自主充电装置，能够抵消移动机器人充电时的对位不准所产生的偏角。

本发明公开了一种移动机器人自主充电装置，包括充电座和充电触片，充电座包括充电触头和与充电触头连接的第一弹性件；充电触片用于与充电触头相接触进行充电。充电触头和第一弹性件使得该充电座具有了第一自由度及第二自由度。当充电触片与充电触头对接产生冲击力时，第一弹性件可以缓冲该冲击力，同时小幅度摆动，从而抵消充电触片与充电触头对接充电时的对位不准所产生的偏角并使充电触头压紧充电触片。

进一步地，第一弹性件是第一弹簧。

进一步地，充电座还包括缓冲块、第二弹性件和安装盒；充电触头通过第一弹性件与缓冲块连接；缓冲块套设在安装盒内；第二弹性件的一端与缓冲块连接，另一端与安装盒连接。缓冲块、安装盒和第二弹性件也使得该充电座具有了第二自由度。缓冲块可带动充电触头随第二弹性件的形变而在安装盒内发生滑动，当充电触片与充电触头对接产生冲击力时，第二弹性件也可以缓冲该冲击力。

进一步地，第二弹性件是第二弹簧。优选地，第二弹簧比第一弹簧大。

进一步地，充电座还包括触头限位块；触头限位块套设在充电触头外，充电触头露出触头限位块；触头限位块为绝缘材料。

进一步地，第一弹性件的数量与充电触头的数量相等。

进一步地，充电触片的外表面的长度大于充电触头的外表面的长度。这有利于抵消充电触片与充电触头对接充电时的定位偏差，只要充电触头与充电触片的任一一段相接触即可。

进一步地，充电触片的外表面为长条形，充电触头的外表面为正方形；长条形的宽度大于等于正方形的宽度。

在另一种实施方式中，充电触片的外表面的长度小于充电触头的外表面的长度。这有利于抵消充电触片与充电触头对接充电时的定位偏差，只要充电触片与充电触头的任一段相接触即可。

进一步地，充电触片与充电触头均包含电源正极和电源负极。

进一步地，充电触片的数量与充电触头的数量相等。

优选地，充电触片的数量与充电触头的数量为2个或者3个。

进一步地，充电触片设置在移动机器人上。

本发明的有益效果是：在移动机器人在需要充电时，将自主移动到该充电座前，通过安装于移动机器人上的充电触片与安装于充电座前端的充电触头接触对移动机器人进行充电，移动机器人在对准充电座进行充电过程中所产生的角度偏差通过充电座所具有的第一自由度抵消；移动机器人在对准充电座进行充电过程中所产生的冲击力通过充电座所具有的第一自由度和第二自由度缓冲；移动机器人在对准充电座进行充电过程中所产生的位移偏差则通过充电触片与充电触头的形状尺寸差异来抵消。移动机器人自主充电装置可适用于大电流充电。

以下结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。