一种用于搬运货架的机器人-AGV吧

技术领域

本发明涉及仓储物流辅助装置领域，具体涉及一种用于搬运货架的机器人。

背景技术

搬运机器人是一种应用于自动化物料搬运领域的设备，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高及维修方便等诸多优点，使得无人搬运机器人成为现代物流系统中的关键设备，成为了“机器换人”计划中的重要成员之一。搬运机器人被广泛地应用于汽车制造业、食品行业、烟草行业、工程机械行业等物流运输场所，另外在各类公共服务场所诸如机场、医院、办公大楼也被广泛应用。

货架搬运机器人一般具有原地旋转功能，而由于定位需要，其旋转轴的所在空间为安装定位模块被设置为中空，因此不能采用常规的顶升方式，一些专利中提到了使用空心丝杠来进行顶升，但是空心丝杠的制造成本较高，不利于大规模使用。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种结构简单且成本较低的搬运机器人。

为实现该技术目的，本发明提供了一种用于搬运货架的机器人，包括底板、驱动单元、从动单元和顶升单元，所述驱动单元被设置于所述底板，所述驱动单元使所述底板离开地面，所述底板离开地面的距离受限于所述驱动单元的设置位置，所述从动单元被设置于所述底板边缘且异于所述驱动单元的位置，所述顶升单元被设置于所述底板上，且所述顶升单元被设置于两个所述驱动单元之间，所述从动单元与所述驱动单元位于同一个平面，所述从动单元与所述驱动单元共同支撑所述底板，所述从动单元与所述驱动单元使所述底板与地面保持平行。

进一步地，所述顶升单元顶升方向中心线与驱动轮旋转轴线垂直相交。

进一步地，所述顶升单元包括固定架、托盘、下连接板、滑动模块、丝杠、丝杠螺母、电机、传动机构、限位模块、定位模块；所述固定架、所述托盘和所述下连接板均开有孔，且所述固定架中间的开孔、所述托盘中间的开孔和所述下连接板中间的开孔相互贯通；所述定位模块分为向上部分和向下部分。

进一步地，所述固定架中间的开孔、所述托盘中间的开孔和所述下连接板中间的开孔三孔共轴。

进一步地，所述丝杠被设置于所述固定架侧边，避开所述定位模块；所述丝杠通过传动机构与所述电机连接，所述丝杠螺母通过所述下连接板与所述丝杠配合。

进一步地，所述滑动模块固定端安装于所述固定架上，所述滑动模块滑动端第一端与所述托盘连接，所述滑动模块滑动端第二端与所述下连接板连接；所述限位模块被设置于所述固定架侧边。

进一步地，所述驱动单元对称设置于所述底板外侧，且所述驱动单元被设置为以底板中线为轴镜像对称，所述驱动单元包括所述驱动轮和驱动箱，所述驱动轮通过车轮轴与所述驱动箱连接，两侧所述驱动轮旋转轴线共线，所述驱动箱内含动力系统，所述动力系统通过车轮轴带动所述驱动轮正向或反向运动。

进一步地，所述从动单元为万向脚轮，被设置于所述底板上的所述从动单元至少为2个。

进一步地，所述滑动模块为导轨与滑块组合或直线轴承与导杆组合；所述滑动模块的滑动方向与所述顶升单元的托盘升降方向一致。

进一步地，所述传动机构传动方式为带传动方式或齿轮传动方式。

进一步地，所述限位模块为接触式限位传感器或非接触式限位传感器。

进一步地，当所述电机运行时，所述电机通过传动机构带动所述丝杠转动，所述丝杠带动所述下连接板沿所述滑动模块滑动方向运动，所述下连接板带动所述托盘运动。

本发明用于搬运货架的机器人采用中空结构，将丝杠偏置于固定架侧边，结构简单；且采用的丝杠为标准件，未使用空心丝杠，无需开模加工，可直接在市面购买，有效降低机器人生产周期，降低加工成本。