一种搬运机器人的牵引机构

技术领域

本发明涉及物流仓储领域，尤其涉及一种搬运机器人的牵引机构。

背景技术

现有的AGV（Automated Guided Vehicle,简称AGV)小车在搬运货物、货架过程中一般需要车体和所搬货物、货架相联接，按负载方式大致分为为背负货架式和牵引货架式。货与车联接后根据设定好的轨迹AGV运行搬运流程，到指定位置车与货脱离，完成一次搬运工作，从而解决了人工搬运重型货物时耗体力费工时的问题，在仓储行业解决人力成本，提高效率，方便管理方面起到了积极的作用。

现有技术中的AGV和货车联接时一般采用插销或者挂钩方式，需要在搬运初期通过人为动作才能保证货架和车体相连，到目的地后需要人工拔出插销或挂钩，整个过程繁琐、自动化程度差，不仅费人工，效率也低。申请号为201420575271.5的实用新型专利公开了一种AGV的牵引销，其传动机构采用齿轮、螺杆等传动方式，虽解决电机堵转、损坏电机的问题，但是结构较为复杂，维护较为困难，长时间会磨损长齿轮；申请号为201520799741.0的实用新型专利公开了一种AGV小车自动升降牵引机构，其结构有了很大的简化，也能很好地实现升降的功能，通过导套和焊接在下固定架上的约束导板配合防止牵引杆（牵引销）的转动，但是其加工焊接件较多，驱动电机垂直于固定架，占用了较大的空间。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种搬运机器人的牵引机构，无需人工干预，实现自动连接并牵引，并且具有零件少，体积小和动作可靠等特点。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何自动接驳车体合货架，实现无人干预操作。

为实现上述目的，本发明提供了一种搬运机器人的牵引机构，包括顶升导向单元、回缩单元、检测单元和动力单元，其中所述顶升导向单元包括顶升杆和导向模块，所述牵引机构被配置为根据所述检测单元的检测结果指令所述动力单元操作所述顶升导向单元和所述回缩单元，使得所述顶升杆顶升或回缩。

进一步地，所述导向模块包括孔用卡簧、安装板、导向件和导向件安装座，所述导向件安装座安装在所述安装板的下面，所述导向件安装座的内部安装有所述导向件，所述导向件上下分别用所述孔用卡簧固定。

进一步地，所述导向件为直线轴承或无油润滑铜衬套。

进一步地，所述回缩单元包括到位触发片、压盖、触发片安装座、弹簧。

进一步地，所述检测单元包括传感器和传感器安装座。

进一步地，所述传感器为到位传感器或微动开关。

进一步地，所述传感器安装座固定于所述导向件安装座右侧，所述到位传感器分别固定在所述传感器安装座的上下两端，从所述到位传感器之间穿过的所述到位触发片固定在所述触发片安装座上，并通过所述压盖将所述触发片安装座和顶升杆固定。

进一步地，所述动力单元包括电缸、电缸座、旋转销和弹簧拉紧板。

进一步地，所述触发片座装有两个所述弹簧，并通过螺丝和导向件安装座连接，所述顶升杆下端套有所述弹簧拉紧板，所述弹簧拉紧板一端通过抱紧螺丝和电缸前端固定。

进一步地，所述电缸前后两端分别通过所述旋转销和所述弹簧拉紧板、所述电缸座铰接，所述电缸座和所述导向安装座固定。

本发明所述的搬运机器人的牵引机构，在获得AGV小车到位信息后，自动顶出牵引销，无需人为干预或操作；牵引工作完成后，自动回缩牵引销，释放AGV小车，也无需人为干预或操作。本发明所述的搬运机器人的牵引机构，结构简单电机不会堵转，没有复杂零件，没有易损零件；加工零件少，结构紧凑，效果可靠，整体体积小。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明的一个较佳实施例的牵引机构中心剖面示意图；